Подводные поиски — это процедуры поиска известного или предполагаемого целевого объекта или объектов в указанной области поиска под водой. Они могут проводиться под водой водолазами, пилотируемыми подводными аппаратами , дистанционно управляемыми подводными аппаратами или автономными подводными аппаратами , или с поверхности другими агентами, включая надводные суда, самолеты и собак для поиска трупов .
Метод поиска пытается обеспечить полное покрытие области поиска, и для этого обычно применяется схема поиска, которая представляет собой систематическую процедуру покрытия области поиска. На это в значительной степени влияет ширина полосы обзора или датчика, которая в значительной степени зависит от метода, используемого для обнаружения цели. Для водолазов в условиях нулевой видимости это расстояние, которое водолаз может ощутить руками, двигаясь по схеме, в то время как для буксируемых локаторов-пингеров это может быть более километра в каждую сторону. Когда видимость лучше, это зависит от расстояния, на котором цель может быть видна из схемы или обнаружена сонаром, оптическими датчиками или аномалиями магнитного поля. Во всех случаях схема поиска должна полностью покрывать область поиска без чрезмерной избыточности или пропущенных участков. Перекрытие необходимо для компенсации неточности и ошибки датчика и может быть необходимо для предотвращения пробелов в некоторых схемах.
Поиски водолазов — это подводные поиски, проводимые водолазами . Существует ряд методов, которые обычно используются коммерческими, научными, общественными, военными и любительскими водолазами . Некоторые из них подходят для подводного плавания , а некоторые — для погружений с поверхности . Выбор метода поиска будет зависеть от логистических факторов, рельефа местности, протокола и навыков водолаза.
Как правило, метод поиска пытается обеспечить 100% покрытие области поиска. На это в значительной степени влияет ширина развертки. В условиях нулевой видимости это расстояние, которое водолаз может ощутить руками, двигаясь по схеме. Когда видимость лучше, это зависит от расстояния, на котором цель может быть видна из схемы. Во всех случаях схема должна быть точной и полностью покрывать область поиска без чрезмерной избыточности или пропущенных участков. Перекрытие необходимо для компенсации неточности и может быть необходимо для избежания пробелов в некоторых схемах.
Подводный круговой поиск — это процедура, проводимая водолазом, перемещающимся вокруг фиксированной точки отсчета, обычно вплавь , на ряде расстояний (радиусов). Круговой поиск прост и требует небольшого количества оборудования. Он полезен, когда положение объектов поиска известно с достаточной точностью. [1] : 142
Общая процедура заключается в том, чтобы начать с фиксированной центральной точки и искать по окружности круга, радиус которого определяется линией поиска, закрепленной в центральной точке. Радиус круга зависит от видимости и увеличивается после завершения каждого круга на величину, которая позволяет дайверу либо увидеть, либо почувствовать перекрытие между текущей дугой и предыдущей дугой. [2] [3]
Один конец линии расстояния несет водолаз, а другой прикрепляется к исходной точке любым подходящим способом. Например, прикрепляется к основанию линии выстрела, закалывается в дно, привязывается к неподвижному объекту на дне или удерживается другим водолазом. Водолаз может буксировать маркерный буй поверхности, чтобы показать свое местоположение группе поддержки, если позволяют условия. Водолаз разматывает часть линии расстояния, соответствующую видимости, и отмечает начальную позицию колышком, свободным маркером, направлением по компасу или предварительно проложенной маркерной линией, выступающей наружу из исходной позиции. Затем, удерживая линию натянутой, водолаз движется по кругу с линией в качестве радиуса, ища визуально или на ощупь, пока не вернется в исходную позицию. Затем водолаз разматывает другую часть линии той же длины и повторяет процедуру, пока не найдет объект, не столкнется с препятствием или не закончится линия, воздух или время. [1] : 142
Величина приращения линии расстояния для каждого взмаха должна допускать некоторое перекрытие взмахов, чтобы избежать риска пропуска цели между взмахами. Если задействован напарник, наиболее эффективное место — рядом с контролирующим водолазом на линии, а расширение линии расстояния для каждого взмаха может быть примерно удвоено. В зависимости от обстоятельств, контроль за рисунком может осуществляться с поверхности, водолазом в центральной точке или водолазом в конце линии поиска, который в этом случае будет контролировать катушку с линией поиска. [1] : 142
В некоторых случаях второй водолаз может обосноваться в фиксированной точке на дне и действовать как центральная точка и тендер на линии. Водолаз и тендер на линии общаются друг с другом с помощью сигналов натяжения линии. Когда водолаз завершает полный оборот поиска, тендер подает водолазу сигнал и продвигает еще один участок линии, чтобы поиск мог быть расширен дальше от центральной точки. Другой вариант использует более одного водолаза вдоль линии поиска. Водолазы равномерно распределяются на расстоянии в зависимости от видимости, а увеличение радиуса позволяет перекрывать область поиска только для самого внутреннего водолаза на линии. Этот вариант становится более сложным для координации с большим количеством водолазов, особенно в условиях плохой видимости. [1] : 142
Основной разновидностью кругового поиска является маятниковый поиск , также известный как поиск по дуге или «рыбьему хвосту» . [2] [3] при котором водолаз останавливается и меняет направление в конце каждой дуги. Это используется, когда недостаточно места для завершения круга, как при управлении с берега, когда область поиска ограничена сектором по одну сторону от контрольной точки или имеется крупное препятствие, ограничивающее протяженность поискового сектора. Водолазы на поверхности могут менять направление в конце каждой дуги, даже при использовании полной схемы 360°, чтобы избежать перекручивания шлангокабеля. Маятниковый поиск также может выполняться с более чем одним водолазом на линии поиска, но это требует значительного мастерства и координации, особенно в условиях плохой видимости. [4]
Другой вариант используется, когда цель достаточно велика, чтобы зацепить поисковый трос. В этом случае дайвер может выйти на весь радиус зоны поиска и сделать один заход, надеясь зацепить цель тросом. Если по возвращении к стартовой линии или направлению он обнаруживает, что находится ближе к центральной точке, он поплывет обратно вдоль троса в надежде зацепить что-то. При некоторой удаче это будет целью поиска.
Если цель не найдена к тому времени, когда шаблон поиска достигнет максимально удобного радиуса, центральная точка может быть смещена и начат другой поиск. Это можно повторять столько раз, сколько необходимо, но положения центральных точек должны быть выбраны так, чтобы можно было охватить всю область поиска. Это подразумевает довольно много перекрытий, и шаблон неэффективен. Наиболее эффективный шаблон использует равностороннюю треугольную сетку, но ее, возможно, придется модифицировать в соответствии с местом. [4]
Круговой поиск очень популярен, так как не требует сложной настройки и может быть выполнен большинством дайверов без особой специальной подготовки. Он эффективен там, где местоположение цели известно с достаточной точностью, где на дне нет крупных зацепов и где изменение глубины в течение каждой дуги приемлемо. [4]
Дайверы должны быть хорошо обучены общим навыкам дайвинга, прежде чем пытаться выполнять этот тип поиска. Дайвер-искатель несет ответственность за поддержание достаточного натяжения на поисковой линии, чтобы сигналы могли передаваться и приниматься. Если используется поверхностный маркер, провисание линии должно быть минимальным, чтобы избежать запутывания. Это проще всего сделать, если для управления линией используется катушка, или, в качестве альтернативы, линия должна быть плавучей, чтобы держать ее как можно дальше от дайверов, но плавучие линии все равно будут иметь тенденцию обматываться вокруг линии выстрела в центре, если будет достаточно провисания. [4]
Подводный поиск с помощью штага — это процедура, проводимая водолазами , плывущими вдоль поискового троса — штага .
Существуют различные методы проведения поиска с помощью домкрата.
Процедура поиска с использованием двух фиксированных опор и подвижной поисковой линии описана ниже: [3]
Расстояние между фиксированными домкратами будет зависеть от обстоятельств, но не должно быть настолько большим, чтобы предотвратить надежное перекрытие тралов. Это будет зависеть от рельефа дна. В этой системе поиска обычно используются два водолаза. Два тяжелых домкрата укладываются параллельно друг другу поперек дна области поиска. Более легкий подвижный домкрат используется для соединения фиксированных домкратов на одном конце области поиска. Эта линия поддерживается достаточно натянутой, но не должна тянуть фиксированные домкраты вместе. [4]
Водолазы начинают с противоположных концов подвижного домкрата и плывут вдоль него, каждый водолаз держится за трос левой рукой (или правой, но оба должны использовать одну и ту же руку, чтобы держать их по разные стороны троса) и осматривает дно визуально или на ощупь со своей стороны троса, пока не пройдет мимо другого водолаза и не достигнет другого неподвижного домкрата, после чего он подает сигнал другому водолазу, что он достиг этой точки, потянув за подвижный домкрат. [1] : 141
Когда оба водолаза находятся у фиксированных домкратов, они будут смещать подвижный домкрат вдоль фиксированных домкратов на согласованное расстояние в зависимости от условий. Расстояние должно быть достаточно большим, чтобы уменьшить чрезмерное перекрытие, но достаточно малым, чтобы не было риска пропустить цель между траверсами. Обычно это означает, что расстояние находится между досягаемостью водолазов, ищущих на ощупь в условиях плохой видимости, и расстоянием, которое они могут видеть по сторонам плюс ширина цели в условиях хорошей видимости. Необходимо соблюдать осторожность, чтобы всегда смещать подвижный домкрат в одном и том же направлении. Это можно легко перепутать в условиях плохой видимости, поэтому для предотвращения этой проблемы можно использовать компас. [4]
Затем водолазы повторяют этот процесс до тех пор, пока не найдут объект или не закончатся фиксированный домкрат, время или воздух. Когда водолаз находит объект, он должен подать сигнал об этом другому водолазу, потянув за веревку. Второй водолаз может присоединиться к нему, чтобы подтвердить находку и отметить ее или продолжить поиск. Если подвижный домкрат зацепился, водолазы должны освободить его, когда они пройдут мимо зацепа. Подхват, возможно, придется повторить после освобождения зацепа. Метод крепления подвижного домкрата должен быть легко регулируемым, но надежным. [4]
Если в результате серии проходов объект не обнаружен, можно поднять один из фиксированных домкратов и переложить его на противоположную сторону от оставшегося, и процесс повторять до тех пор, пока цель не будет найдена или не будет осмотрена вся область поиска. [4]
Если водоем достаточно узкий, поверхностная команда может проложить один джек-штаг по ширине дна, а водолаз/ы проплывают от одной стороны до другой. Когда они достигают конца линии в воде, поверхностная команда продвигает джек-штаг на соответствующую величину, поднимая его, перемещая параллельно исходному положению и снова укладывая, на этом этапе водолазы делают еще один заход. Это повторяется столько раз, сколько необходимо.
Другой метод, иногда называемый поиском "J" и подходящий для одиночного дайвера, предполагает, что дайвер или дайверы начинают с одного и того же конца линии поиска, которая аналогичным образом установлена вдоль края области поиска. Два дайвера плывут вместе, по одному с каждой стороны линии, тем самым обыскивая область сразу по обе стороны от линии. [4]
После того, как они завершили прочесывание, они переставляют конец линии на несколько метров дальше в область поиска, так что теперь линия идет под небольшим углом к своему первоначальному курсу. Затем они прочесывают линию обратно, либо снова прочесывая большую часть той же земли, либо просто возвращаясь в исходную точку. Достигнув исходной точки, они затем перемещают другой конец линии на несколько метров дальше в область поиска, так что линия снова становится параллельной своему первоначальному положению. [4]
Они повторяют эту схему до тех пор, пока не будет обнаружен объект поиска или пока они не покроют всю область поиска. Этот второй метод длиннее и медленнее, и используется чаще либо в условиях крайне ограниченной видимости, когда водолазы не хотят терять контакт друг с другом, либо когда искомый объект особенно мал, и они хотят выполнить схему дважды, по одному разу с каждой стороны, в случае, если объект замаскирован более крупным объектом на морском дне при подходе с одной стороны, и особенно когда только один водолаз может выполнить поиск. [4]
Водолазы должны быть хорошо обучены, прежде чем пытаться выполнять этот тип поиска. Водолазы-одиночки должны использоваться только тогда, когда оценка риска показывает, что риски приемлемы, и желательно, чтобы они указывали свое местоположение с помощью поверхностного маркера или поддерживали связь с поверхностью по проводу или голосом.
Когда объект поиска достаточно большой и имеет подходящую форму, чтобы зацепить волочащуюся линию, можно использовать зацепляющую линию для ускорения процесса. Зацепляющую линию можно использовать с парой фиксированных оттяжек или в качестве линии расстояния для кругового поиска. Часто это утяжеленная линия, хотя могут быть случаи, когда это не требуется. Зацепляющая линия натянута водолазом или водолазами, которые затем тянут ее по дну, следуя за оттяжками или проплывая по дуге, пока она не зацепится за что-нибудь. Когда это происходит, водолазы закрепляют концы своей зацепляющей линии в нужном положении, привязывая или пристегивая их к оттяжкам или прикрепляя их к земле, и плывут вдоль зацепляющей линии, чтобы идентифицировать цель. Если это объект поиска, они отмечают ее, в противном случае они освобождают линию, перемещают ее над целью, возвращаются к своим концам и продолжают поиск. [3] [4]
Отделение от направляющего конца в пещере может быть опасной для жизни чрезвычайной ситуацией. Если дайвер теряет направляющий конец, его первоочередной задачей является его поиск. Для остальных членов команды, если они не потеряли направляющий конец, поиск потерянного напарника является вторым приоритетом после обеспечения собственной безопасности. Обе эти ситуации являются чрезвычайными ситуациями, на которые обучают реагировать дайверов-спелеологов, но не существует метода, который гарантирует успех в решении любой из этих проблем во всех ситуациях. Это риск, который дайверы должны принять, если они решат погружаться в пещерах.
Существует два типа ситуаций с потерей линии при проникновении. Один из них — когда водолаз отделяется от линии и не знает, где она или другие водолазы, а другой — когда команда обнаруживает, что направляющий конец впереди них оборвался, а другого конца не видно. Первый тип — это опасная для жизни дайвера, потерявшего линию, второй тип — это опасная для жизни чрезвычайная ситуация для дайверской команды, если это происходит во время выхода, но неудобство на пути к погружению, так как они могут повернуть назад в любой момент, хотя попытка найти другой конец и починить линию является обычной практикой.
Потеря направляющего троса в пещере является потенциально опасной для жизни чрезвычайной ситуацией. Хотя следование рекомендуемым передовым методам делает крайне маловероятным, что дайвер потеряет трос, это может и случается, и существуют процедуры, которые обычно помогают найти его снова. Любая надежная информация о том, где дайвер, вероятно, находится относительно последнего известного положения троса, может быть критически важной, и процедура выбора будет зависеть от того, что достоверно известно. Во всех ситуациях дайвер попытается стабилизировать ситуацию и избежать дальнейшего заблудиться, а также проведет тщательную визуальную проверку во всех направлениях от того места, где он находится в данный момент, принимая во внимание возможность того, что трос находится в ловушке . Если дайвер также не отделился от своего напарника, напарник может знать, где находится трос, и его можно спросить, а если дайвер отделился от своего напарника, напарник может быть на тросе, и его фонарь может быть виден. [5]
Стабилизация положения обычно осуществляется путем поиска ближайшей возможной точки привязывания и надежного закрепления поискового троса. Направление направляющего троса, когда его видели в последний раз, должно быть известно, и, следовательно, направление, в котором ныряльщик плыл до того, как потерял трос. Если ныряльщик имел нейтральную плавучесть, следуя за тросом, приблизительную глубину можно восстановить, снова найдя глубину нейтральной плавучести, без регулировки накачивания BCD или сухого костюма. Если только трос не был потерян ныряльщиком, не заметившим изменения направления, он, скорее всего, будет находиться примерно на той же глубине, примерно в том же направлении и на таком же боковом и вертикальном расстоянии, как и в последний раз, что делает логичным сначала попробовать это направление. Плывя к предполагаемому положению троса и медленно вытягивая поисковый трос, ныряльщик будет искать визуально, а в условиях плохой видимости или темноты также на ощупь, делая взмахи рукой поперек ожидаемого направления троса, одновременно защищая голову от удара другой рукой. Расстояние, пройденное в направлении предполагаемого положения потерянной линии, можно измерить по интервалу и количеству узлов, выданных на поисковой линии. Если поиск не увенчается успехом, дайвер вернется к точке привязки и попытается снова в следующем наилучшем предположении относительно направления, в котором может находиться линия. [5] Дайвер также может выбрать другой метод поиска. Лучший метод поиска для любой конкретной ситуации будет зависеть от состояния воды, планировки участка пещеры, способа прокладки линии, ситуационных знаний и навыков дайвера, а также имеющегося оборудования — метод, который был бы идеальным для одной ситуации, может совершенно не работать для другой.
Если найден трос, но нет других дайверов, дайвер может привязать свою поисковую катушку к направляющему тросу в качестве указателя для других членов команды, что они потерялись, но нашли направляющий трос, и указать направление, в котором они намерены двигаться по направляющему тросу, с помощью персонального указателя направления, чтобы другие, которые увидят его во время поиска потерянного дайвера, знали, правильное ли направление выбрал дайвер для выхода из пещеры. [5] Компас обычно является надежным указателем направления в пещере, но полезен только в том случае, если дайвер знает приблизительное направление, в котором он плыл до того, как потерял трос, так как в некоторых пещерах направление часто меняется вдоль проходов.
Дайвер на неповрежденном направляющем конце, как правило, не считается потерянным. Потерянным является дайвер, потерявший направляющий конец, поэтому самое важное соображение при поиске потерянного дайвера — не потерять направляющий конец. Это, как правило, обратная ситуация по отношению к потерянному направляющему концу, в том смысле, что дайвер теряет связь со своим напарником или командой, но сохраняет связь с направляющим концом, поэтому сам не теряется. Их первоочередная задача — не потеряться или не дезориентироваться, и для достижения этой цели они прикрепляют к направляющему концу маркер направления, указывающий направление к выходу, прежде чем начинать поиск. Поисковый конец можно привязать к маркеру направления, чтобы он не скользил по линии во время поиска. Направление поиска будет зависеть от расположения этой части пещеры и от того, где в группе должен был находиться пропавший дайвер. Поисковая группа должна в первую очередь думать о собственной безопасности, относительно того, сколько газа они могут себе позволить использовать при поиске, что будет зависеть от стадии погружения, когда будет замечено отсутствие дайвера. При поиске в темноте поисковикам следует периодически выключать фонари, так как это позволит им легче увидеть фонарь потерявшегося дайвера. [5]
Поиски по компасу не требуют обширной подготовки и могут быть выполнены с очень небольшим дополнительным оборудованием, но требуют подходящих условий и относительно высокого уровня навигационных навыков. Они могут быть значительно ухудшены течениями, которые будут смещать дайверов от теоретической схемы поиска пропорционально прошедшему времени и скорости течения. Они лучше всего подходят для целей, которые будут легко видны, и требуют, чтобы внимание дайвера было разделено между компасом и визуальным поиском, поэтому лучше всего работать там, где видимость воды и характеристики цели позволяют обнаружить цель периферическим зрением, сосредоточившись на точном следовании схеме поиска.
Подводный спиральный поиск — это поисковая процедура, проводимая водолазом, плавающим вокруг начальной точки по схеме, основанной на направлениях компаса и увеличивающихся расстояниях. Схема напоминает внешнюю спираль с прямыми сторонами и равными расстояниями между ногами, проплывающими по одному и тому же азимуту. Обычно ноги проплывают с изменением направления на 90 градусов между ними, и очень часто для удобства навигации используются основные направления. Спираль может быть по часовой стрелке или против часовой стрелки, и теоретически нет предела области, которую можно охватить. На практике водолаз может столкнуться с препятствием, таким как берег, или у него закончится воздух или энергия, что прекратит схему. Нахождение указанной цели также приведет к прекращению поиска в большинстве случаев. [1] : 143
Техника заключается в том, чтобы начать с предполагаемого положения цели, на расстоянии выше дна, чтобы обеспечить наилучший обзор, и проплыть в кардинальном направлении на расстояние, примерно равное или немного больше дальности видимости. Оценка расстояния обычно производится по количеству толчков, поэтому необходимо использовать целое число толчков, и предпочтительно число, которое может быть мысленно накоплено дайвером. Назовем это расстояние n толчками, где n обычно равно 2, 4, 5, 10 или 20, поскольку эти числа легко умножать в уме. Направление поворота может быть по часовой стрелке или против часовой стрелки, в зависимости от того, что лучше всего подходит для поиска.
Например: дайвер плывет n ударов на север, поворачивает налево и плывет n ударов на запад, затем поворачивает налево и плывет 2n ударов на юг, снова налево и 2n ударов на восток. Затем снова налево и 3n ударов на север, налево и 3n ударов на запад. Схема повторяется путем добавления дополнительных n ударов каждый второй поворот и всегда поворота в одну и ту же сторону. Если на каком-либо этапе дайвер захочет вернуться в исходную точку, он проплывет половину счета ног, затем обычный поворот и еще одну половину счета ног.
Эта схема поиска особенно подходит для случаев, когда приблизительное положение цели поиска известно, но у дайверов нет возможности установить маркер положения или линии поиска, но есть компас и навыки его эффективного использования. Схема не сильно зависит от препятствий и потенциальных зацепов, но лучше всего работает с целями, которые относительно легко увидеть, и это обычно подразумевает довольно большой размер и довольно хорошую видимость. Промежуток между параллельными ногами выбирается для легкого подсчета и достаточного перекрытия, чтобы обеспечить хорошую вероятность обнаружения цели.
Шаблон не подходит для воды с течением, хотя умеренный всплеск не сильно влияет на точность, при условии, что горизонтальное движение из-за всплеска не больше, чем перекрытие между двумя соседними параллельными ногами. Ошибки накапливаются: возвращение к центру является хорошей проверкой точности. Если дайвер оказывается близко к начальной точке, шаблон был пройден точно.
Подводный поиск по компасной сетке — это схема поиска, проводимая водолазом, плывущим по параллельным линиям на компасном пеленге и его обратным линиям, при визуальном поиске области, граничащей с треком. Расстояние между линиями выбирается таким образом, чтобы обеспечить достаточное перекрытие для обеспечения высокой вероятности обнаружения цели поиска, если водолаз пройдет мимо. Кардинальные направления часто выбираются для удобства навигации, но топографические ограничения могут диктовать пеленги, которые лучше подходят для этого места.
Водолаз или водолазы плывут по заранее намеченным компасным курсам, расположенным в виде сетки, чтобы охватить район поиска.
Большое количество водолазов может быть одновременно развернуто для быстрого покрытия большой области поиска, или один водолаз может методично работать в той же области. Схема ограничена относительно низкими скоростями течения, поскольку течение будет сбивать водолазов с запланированных маршрутов.
Этот шаблон является версией поиска по сетке, где длина ноги относительно коротка. Он более ограничен, но хорошо работает в узких проходах, таких как река или канал. Шаблон поиска представляет собой плавание вперед и назад по встречным направлениям с равным смещением в том же направлении в конце каждого пути. Направление ног обычно определяется некоторой географической особенностью, и безель компаса может быть установлен на эти направления. Если направление канала меняется, может потребоваться изменить направления ног поиска соответствующим образом, чтобы они оставались примерно поперечными к каналу. Смещение не имеет решающего значения для направления, и пока оно примерно правильное, все будет в порядке. Длина ног поиска обычно также определяется некоторой физической особенностью, такой как ширина канала или достижение глубины 10 м, и ноги могут быть непостоянной длины. Важно то, что они параллельны и каждая смещена на одинаковую величину в одном и том же направлении, чтобы область поиска была полностью покрыта. Схема поиска очень похожа на схему поиска по сетке Джекстей и иногда называется поиском по U-образной схеме. [6]
Это визуальный эквивалент поиска по линии зацепа. Команда водолазов рассредоточивается вдоль длины веревки на расстоянии, соответствующем видимости, рельефу местности и размеру цели. Руководитель группы теоретически может находиться в любом месте веревки, но обычно находится на одном конце или в середине. Он плывет по постоянному направлению, которое известно всем водолазам, которые плывут по тому же направлению. Каждый водолаз должен следить за тем, чтобы он не опережал и не отставал от водолаза, который находится ближе к лидеру, и чтобы веревка была натянута. Таким образом, равномерно распределенная линия водолазов плывет по прямой с шириной, равной длине линии. Это может работать, но требует концентрации и некоторой практики, так как все водолазы также должны усердно искать цель. Метод линии зацепа также можно применять к круговой схеме, но это неэффективно и обычно плохо координируется, поскольку направление постоянно меняется. Вариант этой модели, который может работать, находится в реке или канале, где концы контролируются проводниками на берегу, которые могут общаться и могут прокладывать линию по изгибам. Сложности возникают из-за изменений в ширине, но большинство из них можно решить, планируя заранее. Сигналы на линии могут указывать водолазам на необходимость регулировки расстояния в соответствии с условиями. [3] [4]
Водолаз, который находится на связи с поверхностью с помощью линейных сигналов или голосовой связи, может быть направлен в зону поиска и вокруг нее с поверхности. Это имеет относительно ограниченную область применения, но может работать в некоторых случаях, особенно когда у поверхностной команды есть изображение цели в режиме реального времени и водолаза в условиях плохой видимости. Это можно считать не поиском, так как цель видна, а ее положение известно, но не всегда возможно получить положительную идентификацию, пока водолаз не доберется туда, и может быть несколько потенциальных целей для проверки. Этот метод также иногда используется, когда приблизительное положение можно оценить с поверхности, но водолазу все равно нужно провести поиск, оказавшись в желаемом положении. [4]
Один или два водолаза могут буксироваться за лодкой на скорости до 3,5 или 4 км в час для визуального поиска. Они управляют и контролируют глубину с помощью буксирной доски, которая может быть оснащена безопасным быстроразъемным механизмом и поплавками для маркировки целей. [7]
Подходит для поиска большой цели в условиях хорошей видимости. Дайвер должен быть осторожен и не подниматься слишком быстро. Когда цель замечена, дайвер отсоединяет доску и поднимает маркерный буй, который указывает местоположение цели и дайвера, позволяя лодке приближаться с осторожностью, пока дайвер поднимается. Схема поиска контролируется капитаном лодки и может следовать маршруту, определенному GPS. Если видимость достаточно хорошая или вода неглубокая, дайверы могут искать, буксируясь на поверхности. [8]
Водолазы могут использовать гидролокаторы. Они используют активный гидролокатор (транспондеры, которые излучают сигнал и измеряют силу отраженного сигнала для определения препятствий в заданном направлении) или пассивный гидролокатор (транспондеры, которые измеряют сигнал, излучаемый целью).
Передатчик сигнала, прикрепленный к целевому комплекту приборов, часто используется для того, чтобы ученые могли относительно быстро восстановить приборы, когда положение не может быть отмечено на поверхности буем. Водолаз несет приемник, который настроен на частоту передатчика и обычно способен показывать силу сигнала и направление, позволяя водолазу двигаться к нему по довольно прямому маршруту. Передатчик может быть активирован кодированным сигналом сонара с поверхности или таймером.
Инерциальные навигационные приборы, которые можно использовать для определения точного местоположения водолаза, можно использовать для следования запланированному маршруту поиска примерно так же, как используется компас, но они более эффективны в условиях течений, поскольку они указывают абсолютное местоположение и направление.
Дайверы располагаются поперек направления течения и ищут, пока течение несет их по дну. Обычно за ними следят с поверхности с помощью маркерных буев, чтобы можно было оценить эффективность покрытия, и поиск, скорее всего, будет наиболее эффективным при хорошей видимости и в областях, где скорость течения достаточно постоянна. Это очень похоже по эффекту на визуальный поиск по линии плавания, и эти методы можно комбинировать.
Круто наклонное дно иногда может быть эффективно исследовано водолазами, плавающими на постоянной глубине, следуя контурам дна. Контроль глубины может осуществляться с помощью измерителя, но очень эффективно осуществляется путем буксировки поверхностного маркерного буя с длиной линии, установленной на желаемую глубину, при условии, что поверхность не слишком неровная.
Большинство водолазов общественной безопасности и многие водолазы- любители общаются посредством линейных сигналов при проведении подводных поисков с аквалангом. Некоторые юрисдикции могут потребовать от водолазов общественной безопасности использовать голосовую связь, которая может осуществляться через воду или проводные системы. Водолазы, обеспечиваемые на поверхности, общаются с группой поддержки на поверхности с помощью проводной телефонии.
Только со второй половины двадцатого века была разработана технология, способная обнаруживать небольшие объекты на морском дне и позволяющая извлекать объекты с гораздо большей глубины, чем могут работать водолазы. Развитие буксируемого гидролокатора бокового обзора и аналогичной технологии повысило вероятность успешного глубоководного поиска. Ранее для поиска в океане использовались такие инструменты, как перетаскивание с помощью крюков, поиск водолазами и поиск с использованием гидролокатора с низким разрешением. Такие поиски были сложными, ограниченными по глубине и имели очень низкую вероятность успеха. [9] : Гл. 1
Подводный поиск является основным аспектом спасательных операций на большой глубине, так как прежде чем объект может быть извлечен, его сначала нужно найти, осмотреть и идентифицировать, а также зафиксировать его положение, чтобы его можно было вернуть при необходимости. Глубоководные поиски часто являются сложными и трудными, а хорошее планирование и подготовка, а также точное выполнение плана увеличивают шансы на успех. [9] : Гл. 2
Основные факторы, которые следует учитывать при планировании поисковой системы: [9] : Гл. 2
Звук хорошо проникает через воду по сравнению со светом и большинством других электромагнитных излучений, поэтому датчики, использующие активные звуковые сигналы, имеют относительно хороший диапазон, но поскольку разрешение зависит от частоты, сонар имеет ограниченное разрешение для работы на больших расстояниях. Пассивное обнаружение звука имеет гораздо больший диапазон, но в лучшем случае может определить приблизительное направление источника. Проникновение света намного меньше, чем звука, и ограничено мутностью и поглощением, при этом сине-зеленые частоты меньше всего подвержены поглощению в чистой воде и дают высокое разрешение, но очень ограниченный диапазон. Изменения магнитного поля не ограничены проникновением, но имеют чрезвычайно низкое разрешение и слабую напряженность поля, и датчики ограничены обнаружением наличия магнитной аномалии.
Одно- и многолучевые эхолоты — это тип сонаров, которые могут измерять профиль дна вдоль пути судна. Обычно однолучевые эхолоты устанавливаются на судне постоянно, а решетки преобразователей монтируются через корпус. [9] : Гл. 2 Многолучевые системы могут быть постоянными или переносными и монтироваться на борт или буксироваться. Разрешение зависит от частоты и высоты над дном, диапазон глубины в некоторой степени зависит от частоты, а точность зависит от точности позиционных данных для преобразователей. Поиски с помощью сонара обычно основаны на экспертной человеческой интерпретации компьютерного изображения рельефа дна для обнаружения и идентификации цели.
Гидролокатор бокового обзора использует акустические преобразователи, буксируемые под водой, для получения изображения морского дна в плане, показывающего детали топографии и артефакты по бокам от траектории. Полоса морского дна, покрываемая за один проход гидролокатором бокового обзора, относительно широка, и поэтому является относительно эффективной поисковой системой с высокой достоверностью обнаружения и идентификации цели и считается одним из самых эффективных инструментов для подводного поиска. [9] : Гл. 2
Эффективное разрешение гидролокатора бокового обзора во многом зависит от рабочей частоты: чем выше частота, тем выше разрешение, но ширина полосы обзора обратно пропорциональна частоте, так что чем выше частота, тем меньшая площадь морского дна охватывается за один проход. [9] : Гл. 2
Pinger-locators — это класс пассивных акустических поисковых систем, которые не производят никаких звуков — они только обнаруживают звук в определенном диапазоне частот. Они полезны для поиска артефактов, которые были оборудованы акустическим маяком (пингером) для помощи в определении местоположения, например, бортовые речевые самописцы и бортовые самописцы, используемые почти всеми военными и коммерческими самолетами, которые имеют акустический пингер 37 кГц, чтобы помочь найти их в случае крушения в море. [9] : Гл. 2
Пингер-локаторы, использующие всенаправленный гидрофон, имеют максимальную дальность обнаружения около одной морской мили (1850 метров). Всенаправленный гидрофон не может предоставить информацию о пеленге, поэтому необходимо сделать несколько проходов над пингером, чтобы точно определить его местоположение. Пингер-локатор, использующий настроенную решетку с узконаправленным гидрофоном, может предоставить информацию о направлении и имеет увеличенную дальность обнаружения до двух морских миль. Буксируемые пингер-локаторы (TPLS) буксируются через зону поиска во многом как гидролокатор бокового обзора, но с более высокой скоростью. Из-за своего большого радиуса действия они, как правило, эффективны при обнаружении цели за более короткое время. Пингер-локаторы, предназначенные для ручных операций с поверхности или водолазами, имеют меньшую дальность. [9] : Гл. 2
Магнитометры чувствительны только к электромагнитным полям, которые отличаются от локального геомагнитного поля. В большинстве случаев, связанных со спасением, это довольно большая масса стали или железа. Они имеют относительно ограниченный диапазон обнаружения, поскольку цель обычно не сильно намагничена, и также могут улавливать вулканическую породу, если она присутствует в больших количествах. [9] : Гл. 2
Сила магнитного сигнала объекта обратно пропорциональна кубу расстояния между датчиком и объектом, поэтому магнитометры нечасто используются в качестве основного датчика для глубоководных поисков, но они могут быть полезны в качестве вторичного датчика для поиска гидролокатором бокового обзора, особенно в ситуациях, когда цель теряется в среде, богатой ложными целями, например, в поле камней, и возврат гидролокатора от цели нелегко отличить от сигналов от камней. Корреляция положительных сигналов как от гидролокатора бокового обзора, так и от датчика магнитометра, буксируемого в тандеме, позволяет значительно повысить вероятность обнаружения объекта. Магнитометр также является одним из немногих приборов, способных обнаружить объект, который глубоко зарыт в донные отложения. [9] : Гл. 2
Оптические системы визуализации успешно использовались в глубоководных поисках, как самостоятельно, так и в сочетании с гидролокатором бокового обзора. Очевидное преимущество оптической системы визуализации заключается в том, что полученное изображение может привести к идентификации цели без необходимости в трудоемкой классификации контактов. Фактические сенсорные устройства, используемые в оптической визуализации, включают неподвижные фотокамеры, видеокамеры в реальном времени и лазерные системы визуализации, использующие технологию лидара . В неподвижных и видеокамерах в качестве источника освещения используются обычные стробоскопы или прожекторы. Из-за ограничений, накладываемых затуханием света и обратным рассеянием, неподвижные и видеодатчики должны находиться в пределах 10–20 метров от цели, чтобы ее идентифицировать. Лазерная система визуализации использует сине-зеленый лазер в качестве источника освещения для минимизации проблем затухания и обратного рассеяния и может отображать цели на расстоянии до 50 метров. Недостатки этих систем являются результатом высокой чувствительности к мутности и видимости под водой, а также включают в себя относительно очень узкую ширину полосы обзора и диапазон по сравнению с гидролокатором, что приводит к относительно низкой высоте буксируемой рыбы и низкой общей скорости поиска. [9] : Гл. 2
Данные, полученные с помощью поисковых датчиков, сами по себе не очень полезны. Точное положение и ориентация преобразователя во время получения данных необходимы для ссылки на трехмерное географическое положение найденных контактов, чтобы их можно было проанализировать и, где это возможно, идентифицировать как цель поиска или ложные срабатывания, и чтобы можно было вернуться к любому контакту для дальнейшего расследования или восстановления. [9] : Гл. 2
Точная и повторяемая навигация является необходимым требованием для глубоководных поисковых операций. Основные требования — это способность управлять судном по запланированной схеме поиска, точно отслеживать положение датчиков на поисковом судне или буксирном судне и возвращаться в любое положение позднее. [9] : Гл. 2 Позиции, зарегистрированные поисковыми датчиками, относятся к положению и ориентации датчиков в данный момент, поэтому точность данных зависит от точности навигационной системы, хотя возможна постобработка данных для дифференциальных поправок GPS, если DGPS недоступна в режиме реального времени.
Анализ данных о потерях — это процесс определения области поиска и наиболее вероятного местоположения цели путем получения и анализа всей доступной информации, связанной с потерей объекта. Эта задача является началом процесса планирования и обычно влияет на другие действия по планированию, такие как выбор оборудования и разработка схемы поиска. Первым шагом является сбор всей доступной информации с фактического места потери. Для этого может потребоваться непосредственный визит на место происшествия специалиста по поиску для опроса очевидцев как можно скорее, поскольку хорошо известно, что информация со временем ухудшается. Обычно важна следующая информация: [9] : Гл. 2
Вся информация и ее источники должны быть проанализированы на предмет вероятной точности. Обычно некоторые данные будут противоречивыми, и необходимо будет вынести суждение относительно вероятности точности каждой из них. Область поиска вокруг наиболее вероятного положения морского дна должна учитывать кумулятивную ошибку или неопределенность, присущую выведенному положению. Уровень уверенности в том, что цель находится в пределах области поиска, должен быть высоким до начала фактического поиска. [9] : Гл. 2
Анализ вероятности поиска
Анализ вероятности поиска расширяет анализ данных о потерях, определяя наиболее вероятное местоположение цели. Поле области поиска разделено на меньшие области, называемые ячейками, каждой из которых назначается собственная рассчитанная вероятность нахождения цели в этой ячейке. Карта этих ячеек укажет, где следует сосредоточить поиск, чтобы повысить вероятность раннего обнаружения цели в большой области поиска. [9] : Гл. 2
Качество поисковой модели измеряется тем, насколько тщательно и эффективно исследуется область поиска. Систематическое исследование области поиска достигается путем следования запланированной модели, которая адаптирована к конкретным условиям поиска. [9] : Гл. 2
Существуют схемы поиска, которые оказались эффективными и практичными для глубоководных поисков. Важное общее правило для поиска гидролокатором бокового обзора, независимо от того, какая схема поиска используется, заключается в том, чтобы ориентировать длинное измерение области поиска так, чтобы оно было приблизительно параллельно контурам глубины, что сводит к минимуму необходимость вносить изменения в высоту буксируемой рыбы для поддержания разумно постоянной высоты (высоты над дном) и ширины полосы обзора, что приводит к более стабильной работе сонара и снижению риска пропущенных областей и чрезмерного перекрытия полос. Ухудшение сигнала может происходить на стороне склона вниз при движении вдоль контуров, но это предпочтительнее плохих возвратов от буксируемой рыбы, когда ее поднимают и опускают. Расстояние между дорожками может быть адаптировано для компенсации. [9] : Гл. 2
Наиболее часто используемая схема поиска для поиска буксируемого датчика представляет собой прямоугольную сетку с прямолинейными поисковыми дорожками, параллельными друг другу. Соседние поисковые дорожки расположены достаточно близко, чтобы обеспечить перекрытие зоны действия сонара на достаточное расстояние для компенсации изменений траектории судна и траектории буксировки сонара, а также компенсации неотъемлемых потерь в возврате сонара и разрешении на внешних краях, вызванных изменениями глубины. [9] : Гл. 2
Судно должно изменить направление и выровнять свой курс с буксирной рыбой, выровненной и на правильной глубине в конце каждой линии и перед повторным входом в зону поиска. Буксирная рыба будет иметь тенденцию менять глубину с изменением скорости, и необходимо следить за тем, чтобы она не ударилась о дно во время поворотов. Может потребоваться прямой пробег в несколько километров, чтобы правильно выровнять буксирную рыбу при работе в глубокой воде, поэтому время, необходимое для поворотов, может превышать время фактического поиска. [9] : Гл. 2
Поиски с постоянным диапазоном используются, если навигационная система судна не имеет возможности навигации по прямым линиям. Эта схема использует линии поиска, которые находятся на постоянном расстоянии от фиксированной точки отсчета. При использовании для поиска с помощью гидролокатора бокового обзора диапазон от центральной точки кривых должен быть достаточно большим, чтобы дать разумно прямолинейный сегмент, поскольку непрямые пути ухудшат изображение гидролокатора бокового обзора и значительно затруднят интерпретацию. [9] : Гл. 2 С повсеместными глобальными навигационными спутниковыми системами этот метод в основном представляет исторический интерес.
Шаблоны поиска «Z» используются специально для определения местоположения подводного трубопровода или кабеля и могут быть очень эффективными, поскольку они по существу охватывают всю область поиска с немного меньшей вероятностью обнаружения, чем параллельный поиск по сетке, но без необходимости 100-процентного покрытия и типичного перекрытия. Поиск «Z» использует линейную природу трубопроводов и кабелей, гарантируя, что буксируемый датчик будет пересекать объект несколько раз под разумным углом для обнаружения. Если объект обнаружен с высокой уверенностью на первых нескольких проходах, шаблон можно изменить таким образом, чтобы линии пути были сокращены, чтобы просто охватывать объект и в конечном итоге следовать за ним непрерывно в пределах диапазона датчика. Основными недостатками поиска «Z» являются то, что ориентация объекта должна быть известна заранее, а фактический момент обнаружения короткий и может быть пропущен. По этой причине рекомендуется использовать как гидролокатор бокового обзора, так и магнитометр в тандеме. [9] : Гл. 2
Охват поиска — это площадь морского дна, эффективно обследованная датчиками. Его площадь — это эффективная ширина полосы обзора датчика и расстояние, пройденное поисковым судном по его маршруту. Он также относится к повторному охвату области — один проход равен 100 процентам охвата области, а два прохода по той же области равны 200 процентам для этой области. Качество поиска частично зависит от того, насколько хорошо обследована область поиска. Иногда беглый поиск может обнаружить объект, но всегда следует планировать тщательный поиск и полностью покрывать область поиска. [9] : Гл. 2
Ширина полосы обзора — это боковое покрытие морского дна поисковым датчиком перпендикулярно траектории. Оно основано на дальности обнаружения цели для ожидаемого рельефа дна. Разрешение датчика обратно пропорционально ширине полосы обзора, особенно для гидролокатора бокового обзора — чем больше ширина полосы обзора, тем ниже разрешение. [9] : Гл. 2 Ширина полосы обзора также является функцией высоты датчика и уклона дна и будет меняться в зависимости от профиля дна.
Расстояние между полосами — это расстояние между двумя соседними дорожками в сеточном поиске. Расстояние между полосами должно быть меньше ширины полосы датчика, чтобы обеспечить достаточное перекрытие диапазона для обеспечения полного покрытия области поиска. Расстояние между дорожками вместе с шириной полосы определяет степень покрытия области поиска и, в конечном счете, качество поиска. По мере уменьшения расстояния между полосами покрытие и качество поиска увеличиваются, поскольку больший процент морского дна исследуется за два отдельных прохода датчика. Более близкое расстояние между полосами обеспечивает более полное покрытие, но увеличивает время поиска, поскольку необходимо сделать больше проходов через заданную область поиска. [9] : Гл. 2
Перекрытие диапазонов — это область морского дна, которая исследуется дважды при последовательных проходах. Это обеспечивает запас прочности для смягчения изменений траектории судна и пути буксировки датчика и компенсирует неотъемлемую потерю качества сигнала гидролокатора на внешних диапазонах. Требуемая величина перекрытия диапазонов должна быть оценена до начала поиска. Обычное перекрытие диапазонов для гидролокатора бокового обзора составляет 50%, что достигается путем использования расстояния между полосами, составляющего 50% от ширины полосы обзора. Вся область морского дна между двумя внешними путями поискового поля должна быть просканирована дважды в этом сценарии. [9] : Гл. 2
Время поиска — это время, затраченное на поиск, и оценивается во время планирования. Возможно только грубое приближение, поскольку цель может быть найдена почти сразу, не найдена вообще или после промежуточного периода, на который влияют непредвиденные обстоятельства. Основная информация, используемая для расчета, — это размер области поиска, расстояние между полосами, которое будет использоваться во время поиска, примерная скорость поискового судна и оценка времени поворота в конце линии с учетом глубины воды. [9] : Гл. 2
Классификация контактов — это процесс, в котором анализируются контакты с датчиков. Классификация — это процесс интерпретации, который зависит от отличительных характеристик цели как эталона, с которым сравниваются контакты. Может быть возможно идентифицировать контакт как потерянный объект без необходимости глубокого анализа, но в сложных поисках, которые включают в себя множество объектов и многочисленные ложные контакты, процесс классификации может занять дни или недели. Количественный анализ, который может быть выполнен на контактах бокового обзора и многолучевых гидролокаторах, включает измерение интенсивности сигнала гидролокатора, возвращенного контактом, измерение горизонтальных размеров цели и высоты контакта над морским дном. Точные данные о местоположении контактов также могут быть полезны при интерпретации данных. Качественный анализ контакта — это интерпретация поисковым специалистом на основе опыта. Продуктом этого анализа является список контактов, ранжированных по приоритету для последующего наблюдения и идентификации. [9] : Гл. 2
Надводные суда могут осуществлять поиск с помощью датчиков, установленных на судне, или с помощью буксируемых датчиков. Пилотируемые подводные аппараты, ROV и AUV могут осуществлять поиск с помощью оптического, гидролокационного и магнитометрического оборудования обнаружения. [9] : Гл. 1
Надводные суда могут вести поиск под водой с помощью гидролокатора и оборудования для обнаружения магнитометра. [10] [11] Иногда возможен также оптический поиск. Датчики и массивы датчиков могут быть установлены на надводных судах, либо на стационарном креплении, либо на креплении, которое развертывается при использовании, и может быть переносным между судами, что обеспечивает удобное и экономичное использование с судов по возможности. Некоторые типы датчиков, такие как гидролокатор бокового обзора и магнитометры, наиболее полезны, если они развернуты достаточно близко ко дну, поэтому их обычно развертывают в качестве буксируемых массивных гидролокационных систем на буксирных судах , буксируемых за надводным судном, с оборудованием отображения и записи на буксирном судне. [9]
Буксируемый сонар представляет собой систему гидрофонов, буксируемых за судном с помощью кабеля. [12] Размещение гидрофонов за судном на кабеле, длина которого может составлять несколько километров, позволяет держать датчики массива вдали от источников шума самого судна, что значительно улучшает отношение сигнал/шум и, следовательно, эффективность обнаружения и отслеживания слабых контактов, таких как тихие, малошумящие подводные угрозы или сейсмические сигналы. [13]
Буксируемая антенная решетка обеспечивает более высокое разрешение и дальность действия по сравнению с сонаром, установленным на корпусе. Она также закрывает перегородки , слепую зону сонара, установленного на корпусе. Однако эффективное использование системы ограничивает скорость судна, и необходимо соблюдать осторожность, чтобы защитить кабель и антенную решетку от повреждений.
Изображения, полученные с помощью гидролокатора бокового обзора, могут быть полезны для идентификации объектов, выделяющихся на фоне окружающей топографии. Они особенно полезны в глубокой воде и на гладком дне, где цель легко различима. Они менее эффективны в областях, где цель может быть сильно покрыта морской растительностью или иным образом скрыта в сложностях рельефа дна. [14] Сонар создает изображение дна, вычерчивая изображение, полученное из времени между испусканием звукового сигнала от преобразователя и приемом эха с заданного направления. Разрешение уменьшается с расстоянием от преобразователя, но на умеренном расстоянии форма человеческого тела может быть распознана, что делает этот метод полезным для операций по поиску и извлечению. Массив преобразователей, установленный в обтекаемом корпусе (известный как «рыба» или «рыба-буксировщик»), можно буксировать за судном на желаемой глубине для обеспечения подходящего разрешения. Изображение регистрируется, и положение рыбы относительно судна коррелируется с позиционным вводом с судна, обычно от GPS. Наиболее эффективна схема поиска, которая охватывает всю область поиска с постоянным относительным положением между датчиком и буксируемым судном. После того, как цель обнаружена, она обычно исследуется далее водолазом или ROV для положительной идентификации и любых других соответствующих действий. [9]
Магнитометр в основном измеряет магнитное поле окружающей среды и может обнаруживать очень небольшие локальные изменения, которые могут указывать на присутствие магнитных материалов. Когда магнитометр буксируется за судном на расстоянии, где магнитное поле буксирующего транспортного средства не подавляет сигнал, он может быть чувствительным индикатором изменений, вызванных геологическими отложениями или артефактами. Сигнал коррелируется с входными данными о положении, обычно от GPS, для указания локальных магнитных аномалий, которые могут заслуживать дальнейшего изучения водолазом или ROV. Поиски с помощью буксируемого магнитометра полезны для поиска артефактов, таких как обломки кораблей и самолетов, [14] а также могут быть полезны для подтверждения обнаружения трубопроводов и кабелей при последовательной буксировке с гидролокатором бокового обзора. [9]
На подводных аппаратах с экипажем часто устанавливаются поисковые датчики как часть их основного оборудования, поскольку поиск является обычной задачей, и эти же датчики часто используются для подводной навигации.
ROV может использоваться в качестве платформы для датчиков, которые могут маневрировать датчиками вблизи интересующих объектов на дне. Его ценность как поискового инструмента зависит от того, насколько эффективно и действенно он может использоваться для покрытия области поиска по сравнению с буксируемыми или установленными на надводном судне системами. ROV ограничен работой на небольших участках из-за ограничения шлангокабеля по маневренности и дальности, но он может быть очень эффективен при поиске определенных предметов в поле мусора. Бортовые акустические и оптические датчики могут использоваться для обнаружения и идентификации объектов, а манипуляторы могут быть полезны для извлечения объектов в пределах его грузоподъемности. [9] : Гл. 2
Поиск в ящике ROV уникален для операций ROV. Цель состоит в том, что ROV полностью обыщет квадратную область морского дна, а затем перейдет к поиску в соседней квадратной области тех же размеров. Благодаря последовательному поиску соседних ящиков, расположенных в сетке, ROV может систематически покрывать область поиска с разумными ожиданиями полного покрытия. Поиск в ящике ROV разработан вокруг эффективного диапазона сканирующего сонара ROV и области свободного перемещения, доступной ROV с помощью его троса. Поиск начинается с развертывания ROV в центре ящика, в то время как вспомогательное судно удерживает станцию над центром ящика. Руководствуясь контактами сонара, которые он улавливает, ROV следует радиальным линиям из центра ящика, чтобы найти и визуально осмотреть каждый контакт. [9] : Гл. 2
Автономный подводный аппарат (AUV) — это роботизированный подводный аппарат, который перемещается под водой, не требуя постоянного участия оператора. AUV входят в большую группу подводных систем, известных как беспилотные подводные аппараты , классификация, которая включает неавтономные дистанционно управляемые подводные аппараты (ROV) — управляемые и питаемые с поверхности оператором/пилотом через шлангокабель или с помощью дистанционного управления.
Например, усовершенствованная беспилотная поисковая система ВМС США (AUSS) была способна к глубоководному поиску с помощью гидролокатора бокового обзора большой площади и детальному оптическому осмотру, после чего она могла возобновить поиск с того места, где остановилась. Она использовала доплеровский гидролокатор и гирокомпас для навигации и могла работать на глубине до 6000 метров (20000 футов). [15]
AUSS использовал несколько сенсорных систем для глубоководного поиска и осмотра. Они включали акустическую связь, доплеровский сонар, сканирующий сонар и оптические датчики, а также компьютеры и программное обеспечение для обработки данных. AUSS мог выполнять поиск в широкой области и немедленную оценку цели попеременно, и мог предоставлять данные сонара с высоким разрешением в режиме, близком к реальному времени, на скорости до пяти узлов. Аппарат мог быть проинструктирован делать неподвижные изображения из определенных мест или предоставлять фотомозаику определенного размера, ориентации и местоположения. Аппарат мог выполнять чисто оптический поиск или использовать сканирующий сонар в качестве основного поискового датчика. Эти возможности позволяли использовать широкий и универсальный диапазон стратегий поиска. [16]
Пилотируемые самолеты и беспилотники могут использоваться для визуального и лидарного поиска в условиях хорошей видимости и на мелководье, а также для поиска с помощью магнитометра.
Для поиска и определения местоположения затопленной подводной лодки могут использоваться активные и пассивные гидроакустические буи .
Они могут быть поставлены на якорь на мелководье или свободно плавать на большой глубине. и могут быть частью долгосрочной системы раннего оповещения или активно использоваться для преследования вражеских судов. Положение цели определяется путем анализа разницы во времени одних и тех же звуковых сигналов, излучаемых или отражаемых от цели и принимаемых тремя или более буями. Буи могут быть развернуты обычными самолетами или вертолетами, или кораблями. [17]
Воздушные поиски могут проводиться для магнитных целей с использованием систем обнаружения магнитных аномалий (MAD), которые используют чувствительный магнитометр, установленный на самолете. Они могут проводиться для статических целей, следуя схемам поиска, аналогичным тем, которые используются надводными судами, или для движущихся целей, таких как подводные лодки, с помощью схем поиска, оптимизированных для повышения вероятности определения положения движущейся цели. Обнаружение подводных лодок с помощью MAD используется для отслеживания текущего положения подводной лодки, которая, как известно, находится в этом районе, с целью идентификации, подтверждения предполагаемого присутствия, отслеживания перемещений и запуска оружия. [18]
Драглайны использовались с берега для обнаружения подходящих целей. Линии с крюками или кошками могут быть брошены или вынесены с берега, а затем вытащены в надежде зацепить цель. После зацепления процедура зависит от того, будет ли цель, скорее всего, вытащена или должна быть осмотрена на месте. [ необходима цитата ]
Собаки-искатели трупов используются правоохранительными органами и службами общественной безопасности для обнаружения пропавших тел под водой. Это наиболее эффективно в мелководье и замкнутых водах без сильного течения. Собак также можно перевозить по воде на лодках, чтобы расширить зону поиска или попытаться указать более точное местоположение. [19] Собаки наиболее эффективны, когда они могут спуститься прямо к поверхности воды, чтобы понюхать и попробовать ее на вкус, для чего требуется лодка с низким фрибордом. [20] Поиски трупов под водой с помощью собак осложняются движением воды и ветром, которые отводят запах от источника. [21]
{{cite report}}: CS1 maint: числовые имена: список авторов ( ссылка )
Медиа, связанные с подводными поисками на Wikimedia Commons