Робот Шейки был первым мобильным роботом общего назначения , способным рассуждать о своих действиях. В то время как других роботов нужно было бы инструктировать на каждом отдельном этапе выполнения более крупной задачи, Шейки мог бы анализировать команды и самостоятельно разбивать их на базовые фрагменты.
По своему характеру проект объединил исследования в области робототехники, компьютерного зрения и обработки естественного языка . По этой причине это был первый проект, в котором логические рассуждения сочетались с физическими действиями. Shakey был разработан в Центре искусственного интеллекта Стэнфордского исследовательского института (сейчас SRI International ).
Некоторые из наиболее заметных результатов проекта включают алгоритм поиска A* , преобразование Хафа и метод графа видимости .
Shakey разрабатывался примерно с 1966 по 1972 год под руководством Чарльза Розена , Нильса Нильссона и Питера Харта в качестве менеджеров проекта. Другими крупными участниками были Альфред Брэйн, Свен Вальстром, Бертрам Рафаэль , [1] Ричард Дуда , Ричард Файкс , Томас Гарви, Хелен Чан Вольф и Майкл Уилбер. Проект финансировался Агентством перспективных оборонных исследовательских проектов (DARPA).
Выйдя на пенсию, Шейки в настоящее время выставлен на обозрение в стеклянной витрине Музея истории компьютеров в Маунтин-Вью, Калифорния . [2] Этот проект вдохновил множество других проектов в области робототехники, в первую очередь Centibots .
Программирование робота в основном выполнялось на LISP . Планировщик проблем Стэнфордского исследовательского института (STRIPS), который он использовал, был задуман как основной компонент планирования используемого программного обеспечения. Будучи первым роботом, который был логичным и целеустремленным агентом, Шейки жил в ограниченном мире. Версия мира Шейки может содержать несколько комнат, соединенных коридорами, с дверями и выключателями света, с которыми робот может взаимодействовать. [3]
В планировщике Shakey был краткий список доступных действий. Эти действия включали перемещение из одного места в другое, включение и выключение света, открытие и закрытие дверей, подъем и спуск с твердых объектов и передвигание подвижных объектов. [4] Автоматизированный планировщик STRIPS мог разработать план выполнения всех доступных действий, хотя сам Шейки не имел возможности лично выполнить все действия в рамках плана.
Пример миссии для Шейки может быть примерно таким:
«Оператор вводит команду «Столкнуть блок с платформы» на компьютерной консоли. Шейки оглядывается вокруг, определяет платформу с блоком на ней и находит пандус, чтобы добраться до платформы. Затем Шейки толкает пандус, чтобы платформу, закатывает рампу на платформу и сталкивает блок с платформы. Миссия выполнена».
Физически робот был особенно высоким и имел антенну для радиосвязи, гидролокаторы- дальномеры, телевизионную камеру, бортовые процессоры и датчики обнаружения столкновений («детекторы ударов»). [5] Высокий рост робота и склонность к тряске привели к его названию:
Мы работали целый месяц, пытаясь найти для него подходящее имя, начиная от греческих названий и заканчивая еще чем-то, а потом один из нас сказал: «Эй, он чертовски трясется и вертится, давайте просто назовем его Шейки».
- Чарльз Розен [5]
Разработка Шейки оказала далеко идущее влияние на области робототехники и искусственного интеллекта, а также на информатику в целом. Некоторые из наиболее заметных результатов включают разработку алгоритма поиска A* , который широко используется при поиске пути и обходе графа , процессе построения эффективно проходимого пути между точками; преобразование Хафа — метод выделения признаков, используемый в анализе изображений , компьютерном зрении и цифровой обработке изображений ; и метод графа видимости для поиска евклидовых кратчайших путей среди препятствий на плоскости. [6]
После того, как в 1969 году SRI опубликовал 24-минутное видео под названием «SHAKEY: Эксперименты в обучении и планировании роботов» [7] , проект привлек значительное внимание средств массовой информации. [2] Сюда входит статья в «Нью-Йорк Таймс» от 10 апреля 1969 года ; В 1970 году журнал Life назвал Шейки «первым электронным человеком»; а в ноябре 1970 года журнал National Geographic написал статью о Шейки и будущем компьютеров. [2] Награды конкурса видео AI Ассоциации по развитию искусственного интеллекта названы «Shakeys» из-за значительного влияния видео 1969 года. [8]
Шейки был введен в Зал славы роботов Университета Карнеги-Меллона в 2004 году вместе с такими знаменитостями, как ASIMO и C-3PO . [9] [10] [11]
Шейки был удостоен престижной награды IEEE в области электротехники и вычислений. [12] [13]
Шейки был показан в документальном фильме BBC – Towards Tomorrow: Robot (1967).