Эсватини впервые приняла участие в Олимпийских играх в 1972 году (как Свазиленд). Они пропустили следующие две игры, но вернулись на Олимпиаду 1984 года в Лос-Анджелесе и с тех пор участвовали во всех играх. Они впервые и единственный раз выступили на зимних Олимпийских играх в 1992 году. Во всех соревнованиях им еще предстоит выиграть медали.
С 1972 года Эсватини представляет Ассоциация Олимпийских игр и игр Содружества Эсватини (ранее Ассоциация Олимпийских игр и игр Содружества Свазиленда).