Смещение (или движение) Шёнфлиса (или Шёнфлиса) названо в честь Артура Морица Шёнфлис — это движение твёрдого тела, состоящее из линейного движения в трёхмерном пространстве плюс одна ориентация вокруг оси с фиксированным направлением. [1] В роботизированной манипуляции это обычное движение, поскольку многие операции по захвату и размещению требуют перемещения объекта из одной плоскости и помещения его с другой ориентацией на другую параллельную плоскость ( например , размещение компонентов на печатной плате ). Эти роботы обычно называются генераторами движения Шёнфлиса. [2]
Поскольку манипулятор SCARA был одним из первых манипуляторов, обеспечивающих подобное движение, его часто называют движением типа SCARA. [3] Сегодня многие роботизированные манипуляторы , в том числе некоторые с параллельной кинематической архитектурой , используются в промышленности для различных применений: от производства электроники до пищевой промышленности и упаковочной промышленности. [4] [5] [6]