София Генриетта Вальдекская (3 августа 1662, Арользен — 15 октября 1702, Эрбах ) была принцессой Вальдекской по рождению и по браку герцогиней Саксен-Хильдбургхаузен .
Софи Генриетта была дочерью фельдмаршала принца Георга Фридриха Вальдекского и его жены графини Элизабет Шарлотты Нассау-Зигенской (1626–1694).
Она вышла замуж 30 ноября 1680 года в Арользене за герцога Эрнеста Саксен-Гильдбургхаузенского, друга и товарища ее отца, с которым она жила в Арользене до 1683 года. После завершения строительства замка в Хильдбургхаузене пара переехала туда. У Софии Генриетты были очень близкие отношения со своим старшим сыном Эрнестом Фридрихом I ; она устроила его брак со своей двоюродной сестрой, некогда удаленной графиней Софией Альбертиной фон Эрбах-Эрбах .
Софи Генриетта умерла в 1702 году, через десять дней после рождения ее младшего сына, до свадьбы Эрнеста Фредерика и Софии Альбертины. Она была первым человеком, похороненным в Королевском склепе в Дворцовой церкви в Хильдбургхаузене.
Отец Софии Генриетты умер в 1692 году, не оставив наследников мужского пола. Вальдек-Айзенберг перешел к линии Вальдек-Вильдунген; поместье Кулемборг в Нидерландах унаследовала старшая сестра Софии Генриетты Луиза Анна (в замужестве графиня Эрбах-Фюрстенау), а после смерти Луизы в 1714 году без выживших детей — сын Софии Генриетты Эрнест Фридрих I, который продал его голландской провинции Гелдерланд в 1748 году.