В физиологии координация движений — это организованное движение нескольких частей тела , необходимое для выполнения намеченных действий , например ходьбы. Эта координация достигается за счет корректировки кинематических и кинетических параметров, связанных с каждой частью тела, участвующей в намеченном движении. Модификации этих параметров обычно основаны на сенсорной обратной связи от одной или нескольких сенсорных модальностей (см. Мультисенсорная интеграция ), таких как проприоцепция и зрение .
Целенаправленное и скоординированное движение частей тела по своей сути изменчиво, поскольку существует множество способов координации частей тела для достижения намеченной цели движения. Это связано с тем, что степени свободы (ГРИП) для большинства движений велики из-за множества связанных с ними нервно- мышечных элементов. [1] Некоторые примеры неповторяющихся движений: указание на [2] или вставание из положения сидя. [3] Действия и движения могут выполняться разными способами, поскольку синергия (как описано ниже) может варьироваться без изменения результата. Ранние работы Николая Бернштейна пытались понять, как развивается координация при выполнении квалифицированного движения. [1] В этой работе он заметил, что не существует однозначной связи между желаемым движением и моделями координации для выполнения этого движения. Эта эквивалентность предполагает, что любое желаемое действие не имеет особой координации нейронов, мышц и кинематики.
Сложность координации движений остается незамеченной в повседневных задачах, например, когда нужно взять и налить в стакан бутылку с водой. Эта, казалось бы, простая задача на самом деле состоит из нескольких сложных задач. Например, для этой задачи требуется следующее:
(1) правильно достать бутылку с водой, а затем расположить руку так, чтобы можно было схватить бутылку.
(2) прикладывая необходимое усилие захвата, чтобы схватить бутылку, не раздавив ее.
(3) координация мышц, необходимых для подъема и поворота бутылки так, чтобы воду можно было налить в стакан.
(4) завершить действие, поставив пустую бутылку обратно на стол.
В приведенной выше задаче также требуется зрительно-моторная координация . Существует одновременная координация между движениями рук и глаз, что продиктовано мультисенсорной интеграцией проприоцептивной и визуальной информации. [4] Дополнительные уровни координации требуются в зависимости от того, собирается ли человек выпить из стакана, передать его кому-то другому или просто поставить на стол. [5]
Координация между конечностями связана с тем, как координируются движения конечностей. Например, при ходьбе координация между конечностями относится к пространственно-временным закономерностям и кинематике , связанным с движением ног. Предыдущие исследования на позвоночных показали, что различные модели координации между конечностями, называемые походкой , возникают в разных диапазонах скорости ходьбы, чтобы минимизировать затраты на транспортировку. [6] Как и позвоночные, дрозофилы меняют структуру координации между ногами в зависимости от скорости. Однако эти модели координации следуют континууму, а не четкой походке. [7]
При бимануальных задачах (задачах с участием двух рук) установлено, что функциональные сегменты двух рук тесно синхронизированы. Одной из постулируемых теорий этой функциональности является существование высшей «координирующей схемы», которая рассчитывает время, необходимое для выполнения каждой отдельной задачи, и координирует его с помощью механизма обратной связи . Установлено, что существует несколько областей мозга, которые способствуют временной координации конечностей, необходимой для выполнения бимануальных задач, и эти области включают премоторную кору (ПМК), теменную кору , мезиальную моторную кору, а точнее, дополнительную двигательную область . СМА), поясная моторная кора (КМК), первичная моторная кора (М1) и мозжечок . [8]
В нескольких исследованиях было предложено, что координация между конечностями может быть смоделирована с помощью связанных фазовых генераторов , [9] [10] ключевых компонентов архитектуры управления центральным генератором образов (CPG) . В этой схеме координация между конечностями определяется относительной фазой осцилляторов, представляющих конечности. В частности, осциллятор, связанный с конкретной конечностью, определяет прогресс этой конечности в ее цикле движения (например, цикл шагов при ходьбе). Помимо управления относительным движением конечностей вперед, в архитектуру CPG может быть включена сенсорная обратная связь. Эта обратная связь также определяет координацию между конечностями, независимо изменяя движение конечности, на которую действует обратная связь.
Внутриконечная координация включает в себя управление движением сегментов конечностей, составляющих одну конечность. Эта координация может быть достигнута путем контроля/ограничения траекторий суставов и/или крутящих моментов каждого сегмента конечности, необходимых для достижения общего желаемого движения конечностей, как показано моделью суставной щели. [11] В качестве альтернативы, координация внутри конечностей может быть достигнута путем простого управления траекторией конечного исполнительного органа, например руки. Примером такой концепции является модель минимального рывка, предложенная Невиллом Хоганом и Тамар Флэш [12] , которая предполагает, что параметром, которым управляет нервная система , является пространственная траектория руки, обеспечивающая ее максимально плавность. Франческо Лакуанити , Карло Терцуоло и Паоло Вивиани показали, что угловая скорость кончика пера изменяется в зависимости от кривизны траектории в две трети ( степенной закон двух третей ) во время рисования и рукописного письма. [13] Степенной закон двух третей совместим с моделью минимального рывка, а также с центральными генераторами шаблонов . Впоследствии было показано, что его кодированием занимается центральная нервная система. [14] [15] Важно отметить, что стратегии управления целенаправленным движением зависят от задачи. Это было показано путем тестирования двух разных условий: (1) испытуемые перемещали курсор в руке к цели и (2) испытуемые перемещали свободную руку к цели. Каждое условие показало разные траектории: (1) прямой путь и (2) изогнутый путь. [16]
Координация глаз и рук связана с тем, как движения глаз координируются с движениями рук и влияют на них. Предыдущая работа показала, что движение глаз участвует в моторном планировании целенаправленного движения рук. [17]
Николай Бернштейн предположил существование мышечной синергии как нейронной стратегии, упрощающей управление несколькими степенями свободы. [1] Функциональная мышечная синергия определяется как модель совместной активации мышц, рекрутируемых одним нервным командным сигналом. [18] Одна мышца может быть частью нескольких мышечных синергий, а одна синергия может активировать несколько мышц. Синергия обучается, а не запрограммирована, как двигательные программы, и организуется в зависимости от задачи. Другими словами, вполне вероятно, что синергия структурирована для конкретного действия, а не для возможных уровней активации самих компонентов. Работа Эмилио Бицци предполагает, что сенсорная обратная связь адаптирует синергию в соответствии с поведенческими ограничениями, но может различаться в зависимости от опыта. [19] Синергия позволяет управлять компонентами для конкретной задачи с помощью одного сигнала, а не независимо. Поскольку мышцы конечностей, контролирующие движение, связаны между собой, вполне вероятно, что ошибки и изменчивость также являются общими, обеспечивая гибкость и компенсируя ошибки в отдельных двигательных компонентах. Текущий метод обнаружения мышечной синергии заключается в использовании статистического и/или когерентного анализа измеренных сигналов ЭМГ ( электромиографии ) различных мышц во время движений. [20] Уменьшенное количество элементов управления (мышечная синергия) объединяется, чтобы сформировать континуум мышечной активации для плавного управления моторикой во время различных задач. [21] [22] Направленность движения влияет на то, как выполняется двигательная задача (т. е. ходьба вперед или ходьба назад, каждый из которых использует разные уровни сокращения разных мышц). [23] Более того, считается, что мышечная синергия ограничивает количество степеней свободы , ограничивая движения определенных суставов или мышц (синергия сгибания и разгибания). Однако биологическая причина мышечной синергии дискутируется. [24] Помимо понимания мышечной координации, мышечная синергия также сыграла важную роль в оценке двигательных нарушений, помогая выявить отклонения в типичных моделях движений и основные неврологические расстройства. [25]
Другая гипотеза предполагает, что центральная нервная система не устраняет избыточные степени свободы , а вместо этого использует их для обеспечения гибкого и стабильного выполнения двигательных задач за счет двигательной изменчивости. Гипотеза неконтролируемого многообразия (UCM) дает возможность количественно оценить «мышечную синергию» в этой системе. [26] Эта гипотеза определяет «синергию» несколько иначе, чем указано выше; синергия представляет собой организацию элементарных переменных (степеней свободы), которая стабилизирует важную переменную производительности. Элементарная переменная — это наименьшая разумная переменная, которую можно использовать для описания интересующей системы на выбранном уровне анализа, а переменная производительности относится к потенциально важным переменным, создаваемым системой в целом. Например, в задаче на достижение нескольких суставов углы и положения определенных суставов являются элементарными переменными, а переменные производительности — это координаты конечной точки руки. [26]
Эта гипотеза предполагает, что контроллер (мозг) действует в пространстве элементарных переменных (т. е. вращений, общих для плеча, локтя и запястья при движениях рук) и выбирает возможные многообразия (т. е. наборы угловых значений, соответствующие конечному положению). ). Эта гипотеза признает, что изменчивость всегда присутствует в движении, и делит ее на два типа: (1) плохая изменчивость и (2) хорошая изменчивость. Плохая вариабельность влияет на важную переменную работоспособности и вызывает большие ошибки в результате двигательного задания, а хорошая вариабельность сохраняет работоспособность задачи неизменной и приводит к успешному результату. Интересный пример хорошей вариативности наблюдался в движениях языка, отвечающих за порождение речи. [27] Уровень жесткости тела языка создает некоторую вариативность (с точки зрения акустических параметров речи, таких как форманты), но эта вариабельность не ухудшает качество речи. [28] Одним из возможных объяснений может быть то, что мозг работает только над уменьшением плохой изменчивости, которая препятствует желаемому результату, и делает это за счет увеличения хорошей изменчивости в избыточной области. [26]