Карта высокого разрешения

Прототип автономного транспортного средства Zoox , оснащенный датчиками для зондирования и картографирования высокой четкости.

Карта высокой четкости ( карта HD ) — это высокоточная карта , используемая в основном в области автономного вождения , ^{[1] [2]} содержащая детали, которые обычно не присутствуют на традиционных картах. ^{[3] [4]} Карты HD часто получаются с помощью массива датчиков, таких как лидары , радары , цифровые камеры и GPS , ^{[3] [5] [6]} и они также могут быть созданы с использованием аэрофотоснимков . ^{[7] [8]} Такие карты могут быть точными на уровне сантиметра. ^{[3] [9]}

Карты высокой четкости для беспилотных автомобилей обычно включают в себя такие элементы карты, как форма дороги, дорожная разметка , дорожные знаки и барьеры. ^{[4] [10]} Поддержание высокой точности является одной из самых больших проблем при построении HD-карт реальных дорог. Что касается точности, есть два основных момента, которые определяют качество HD-карты:

• Глобальная точность (позиционирование объекта на поверхности Земли).
• Локальная точность (расположение объекта относительно элементов дороги вокруг него).

В районах с хорошим приемом GPS можно достичь глобальной точности с отклонением менее 3 см (1,2 дюйма) с использованием спутниковых сигналов и поправочных данных с базовых станций.

Однако в областях, где GPS запрещен, неточность возрастает с расстоянием, пройденным через область, достигая наибольшей величины в ее середине. Это означает, что максимальная ошибка GPS может быть выражена в процентах от расстояния, пройденного через область, где GPS запрещен: это значение составляет менее 0,5%. ^[11]

Ссылки

1. Лю, Ронг; Ван, Цзиньлин; Чжан, Бинци (27 августа 2019 г.). «Высокоточная карта для автоматизированного вождения: обзор и анализ». Journal of Navigation . 73 (2): 324–341. doi :10.1017/S0373463319000638. hdl : 1959.4/unsworks_77182 . ISSN  0373-4633. S2CID  202906063 . Получено 08.11.2024 .
2. Elghazaly, Gamal; Frank, Raphael; Harvey, Scott; Safko, Stefan (2023). «Высокоточные карты: комплексное исследование, проблемы и перспективы на будущее». IEEE Open Journal of Intelligent Transportation Systems . 4 : 527–550. doi : 10.1109/OJITS.2023.3295502 . S2CID  259915452.
3. Вардхан, Харша (2017-09-22). "HD Maps: Карты нового поколения для автономных транспортных средств". Geospatial World . Получено 20-01-2021 .
4. Matthews, Kayla (16 сентября 2019 г.). «Что такое HD-карты и как они приблизят нас к автономным автомобилям?». EETimes . Получено 2024-11-08 .
5. Холмс, Фредди (14 марта 2019 г.). «HD-карты — скрытые датчики, которые помогают автономным транспортным средствам видеть за поворотами». Automotive World . Получено 20 января 2021 г.
6. Мюек, Маркус; Карлс, Ингольф (9 января 2018 г.). Сетевые транспортные средства для всего: развивающиеся автомобильные решения. Бостон: De Gruyter. ISBN 978-1-5015-0724-3. OCLC  1021887635 . Получено 2024-11-08 .
7. Джаванмарди, Махди; Джаванмарди, Эхсан; Гу, Янлей; Камиджо, Шунсуке (2017-09-21). «На пути к высокочеткому 3D-картографированию городов: регистрация мобильных картографических систем и аэрофотоснимков на основе дорожных признаков». Дистанционное зондирование . 9 (10): 975. Bibcode : 2017RemS....9..975J. doi : 10.3390/rs9100975 . ISSN  2072-4292.
8. Занг, Анди; Сюй, Руньшэн; Ли, Цзычен; Дориа, Дэвид (2017-11-07). «Извлечение границ полос из спутниковых изображений». Труды 1-го семинара ACM SIGSPATIAL по высокоточным картам и интеллектуальным приложениям для автономных транспортных средств . AutonomousGIS '17. Редондо-Бич, Калифорния: ACM. стр. 1–8. arXiv : 2002.02362 . doi :10.1145/3149092.3149093. ISBN 978-1-4503-5497-4. S2CID  11512991 . Получено 2024-11-08 .
9. Цзяо, Цзялинь (22 июня 2018 г.). «Создание карт высокой четкости с помощью машинного обучения». 42-я ежегодная конференция IEEE по программному обеспечению и приложениям (COMPSAC) 2018 г. Том 01. С. 367–373. doi :10.1109/COMPSAC.2018.00058. ISBN 978-1-5386-2666-5. S2CID  52058583 . Получено 2024-11-08 .
10. Занг, Анди; Чэнь, Синь; Трайчевски, Гоце (2018-06-05). «Высокоточные карты в городском контексте». SIGSPATIAL Special . 10 (1): 15–20. doi :10.1145/3231541.3231546. ISSN  1946-7729. S2CID  47019015. Получено 2024-11-08 .
11. «Насколько точны HD-карты для автономного вождения и моделирования ADAS?». Atlatec . 2020-10-22 . Получено 2021-05-20 .^{[ мертвая ссылка ]}