Маятниково-гидростатное управление — это механизм управления, изначально разработанный для управления глубиной торпеды Уайтхеда . Это ранний пример того, что сейчас известно как пропорциональное и производное управление .
Гидростат — это механизм, который чувствует давление; глубина торпеды пропорциональна давлению. Однако, поскольку гидростат управляет глубинными плавниками в отрицательной обратной связи, торпеда имеет тенденцию колебаться около желаемой глубины, а не опускаться на желаемую глубину. Добавление маятника позволяет торпеде чувствовать угол наклона торпеды. Информация о углу наклона объединяется с информацией о глубине для установки регулировочных плавников глубины торпеды. Информация о углу наклона обеспечивает демпфирующий член для реакции контроля глубины и подавляет колебания глубины.
В теории управления эффект добавления маятника можно объяснить как превращение простого пропорционального регулятора в пропорционально-производный регулятор, поскольку поддержание глубины теперь контролируется не только глубиной, но и производной ( скоростью изменения) глубины, которая примерно пропорциональна углу машины. [1] Относительный коэффициент усиления пропорциональной и производной функций можно изменить, регулируя связи.
До конца Второй мировой войны он в основном использовался для контроля глубины погружения торпед и позволил сократить погрешность измерения глубины с ±40 футов (12 метров) до всего лишь ±6 дюймов (0,15 м).
Маятниковое и гидростатное управление было изобретено Робертом Уайтхедом . Это был важный шаг вперед в технологии торпед, и его прозвали «Секрет».