Мягкая робототехника

Подраздел робототехники

Колесный робот с мягкими ногами и способностями к наземному передвижению.

Мягкая робототехника — это раздел робототехники , который занимается проектированием, управлением и изготовлением роботов, состоящих из податливых материалов, а не из жестких звеньев . ^{[1] [2]} В отличие от роботов с твердым корпусом, изготовленных из металлов, керамики и твердого пластика, соответствие мягким роботам может повысить их безопасность при работе в тесном контакте с людьми. ^[2]

Типы и конструкции

3D-печатная модель, напоминающая осьминога

Целью мягкой робототехники является проектирование и создание роботов с физически гибкими телами и электроникой. Иногда мягкость ограничивается частью машины. Например, роботизированные руки с жестким корпусом могут использовать эффекторы с мягкими концами, чтобы аккуратно захватывать хрупкие объекты или объекты неправильной формы и манипулировать ими. В большинстве мобильных роботов с твердым корпусом также стратегически используются мягкие компоненты, такие как подушечки для ног для поглощения ударов или пружинящие суставы для хранения/высвобождения упругой энергии. Однако область мягкой робототехники обычно склоняется к машинам, которые преимущественно или полностью являются мягкими. Роботы с полностью мягкими телами обладают огромным потенциалом. Во-первых, их гибкость позволяет им втискиваться в места, куда не могут попасть твердые тела, что может оказаться полезным в сценариях оказания помощи при стихийных бедствиях. Мягкие роботы также более безопасны для взаимодействия с человеком и для внутреннего размещения внутри человеческого тела.

Природа часто является источником вдохновения для создания мягких роботов, учитывая, что сами животные в основном состоят из мягких компонентов и, по-видимому, используют свою мягкость для эффективного передвижения в сложных условиях практически повсюду на Земле. ^[3] Таким образом, мягкие роботы часто проектируются так, чтобы выглядеть как знакомые существа, особенно полностью мягкие организмы, такие как осьминоги. Однако вручную проектировать и управлять мягкими роботами чрезвычайно сложно, учитывая их низкий механический импеданс. Именно то, что делает мягких роботов полезными — их гибкость и податливость — затрудняет их управление. Математика, разработанная за последние столетия для проектирования твердых тел, обычно не применима к мягким роботам. Таким образом, мягкие роботы обычно проектируются частично с помощью инструментов автоматизированного проектирования, таких как эволюционные алгоритмы, которые позволяют одновременно и автоматически проектировать и оптимизировать форму мягкого робота, свойства материала и контроллер для конкретной задачи. ^[4]

Биомимикрия

Растительные клетки по своей природе могут создавать гидростатическое давление из-за градиента концентрации растворенных веществ между цитоплазмой и внешней средой (осмотический потенциал). Кроме того, растения могут регулировать эту концентрацию за счет движения ионов через клеточную мембрану. Затем это меняет форму и объем растения, поскольку оно реагирует на это изменение гидростатического давления. Эта эволюция формы, вызванная давлением, желательна для мягкой робототехники и может быть имитирована для создания материалов, адаптирующихся к давлению, за счет использования потока жидкости . ^[5] Следующее уравнение ^[6] моделирует скорость изменения объема ячейки:

${\displaystyle {\dot {V}}=AL_{p}(-\Delta P+\Delta \pi )}$

${\displaystyle {\dot {V}}}$это скорость изменения объема.

${\displaystyle A}$– это область клеточной мембраны.

${\displaystyle L_{p}}$– гидравлическая проводимость материала.

${\displaystyle \Delta P}$это изменение гидростатического давления.

${\displaystyle \Delta \pi }$это изменение осмотического потенциала .

Этот принцип был использован при создании систем давления для мягкой робототехники. Эти системы состоят из мягких смол и содержат множество мешочков с жидкостью и полупроницаемыми мембранами. Полупроницаемость обеспечивает транспорт жидкости, что затем приводит к созданию давления. Эта комбинация транспорта жидкости и создания давления приводит к изменению формы и объема. ^[5]

Другой биологически присущий механизм изменения формы — это гигроскопический механизм изменения формы. В этом механизме растительные клетки реагируют на изменение влажности. При высокой влажности окружающей атмосферы растительные клетки набухают, а при низкой влажности окружающей среды растительные клетки сморщиваются. Такое изменение объема наблюдалось в пыльцевых зернах ^[7] и чешуйках сосновых шишек. ^{[5] [8]}

Аналогичные подходы к гидравлическим мягким суставам также можно использовать на основе локомоции паукообразных , где сильный и точный контроль над суставом можно контролировать в первую очередь с помощью сжатой гемолимфы.

Производство

Традиционные методы производства, такие как субтрактивные методы, такие как сверление и фрезерование, бесполезны, когда дело доходит до создания мягких роботов, поскольку эти роботы имеют сложные формы с деформируемыми телами. Поэтому были разработаны более совершенные технологии производства. К ним относятся производство осаждения формы (SDM), процесс интеллектуальной композитной микроструктуры (SCM) и 3D-печать из нескольких материалов. ^{[2] [9]}

SDM — это тип быстрого прототипирования, при котором осаждение и механическая обработка происходят циклически. По сути, человек наносит материал, обрабатывает его, внедряет желаемую структуру, наносит основу для указанной структуры, а затем дополнительно обрабатывает изделие до окончательной формы, которая включает наплавленный материал и закладную часть. ^[9] Встроенное оборудование включает в себя схемы, датчики и исполнительные механизмы, а ученые успешно встроили элементы управления в полимерные материалы для создания мягких роботов, таких как Stickybot ^[10] и iSprawl. ^[11]

SCM — это процесс, при котором жесткие тела из полимера, армированного углеродным волокном (CFRP), сочетаются с гибкими полимерными связками. Гибкий полимер действует как суставы скелета. В ходе этого процесса с помощью лазерной обработки с последующим ламинированием создается интегрированная структура углепластика и полимерных связок. Этот процесс SCM используется при производстве мезомасштабных роботов, поскольку полимерные соединители служат альтернативой штифтовым соединениям с низким коэффициентом трения. ^[9]

Процессы аддитивного производства, такие как 3D-печать, теперь можно использовать для печати широкого спектра силиконовых чернил с использованием таких методов, как прямое письмо чернилами (DIW, также известное как Робокастинг ). ^[12] Этот производственный маршрут позволяет обеспечить бесшовное производство приводов из жидкого эластомера с локально определяемыми механическими свойствами. Кроме того, это позволяет производить цифровое производство пневматических силиконовых приводов, демонстрирующих программируемую биотехнологическую архитектуру и движения. ^[13] С помощью этого метода был напечатан широкий спектр полнофункциональных мягких роботов, включая сгибание, скручивание, захват и сжатие. Этот метод позволяет избежать некоторых недостатков традиционных производственных процессов, таких как расслоение между склеенными деталями. Еще один метод аддитивного производства, позволяющий производить материалы, изменяющие форму, форма которых фоточувствительна, термически активируется или реагирует на воду. По сути, эти полимеры могут автоматически менять форму при взаимодействии с водой, светом или теплом. Один из таких примеров материала, изменяющего форму, был создан с помощью светореактивной струйной печати на полистироловой мишени. ^[14]

Кроме того, были быстро созданы прототипы полимеров с памятью формы , которые состоят из двух разных компонентов: каркаса и шарнирного материала. При печати материал нагревается до температуры, превышающей температуру стеклования шарнирного материала. Это позволяет деформировать материал шарнира, не затрагивая при этом материал каркаса. Кроме того, этот полимер можно постоянно реформировать путем нагревания. ^[14]

Методы контроля и материалы

Всем мягким роботам требуется система привода для создания сил реакции, обеспечивающих движение и взаимодействие с окружающей средой. Из-за податливости этих роботов системы мягкого привода должны иметь возможность двигаться без использования жестких материалов, которые действуют как кости в организмах, или металлического каркаса, который обычно используется в жестких роботах. Тем не менее, существуют и нашли свое применение несколько решений по управлению проблемой мягкого срабатывания, каждое из которых имеет свои преимущества и недостатки. Ниже перечислены некоторые примеры методов контроля и соответствующих материалов.

Электрическое поле

Одним из примеров является использование электростатической силы , которая может применяться в:

• Диэлектрические эластомерные актуаторы (DEA), которые используют электрическое поле высокого напряжения для изменения своей формы (пример работы DEA). Эти приводы могут создавать большие силы, иметь высокую удельную мощность (Вт · кг ^-1 ), создавать большие деформации (>1000%), ^[15] обладать высокой плотностью энергии (>3 МДж м ^-3 ), ^[16] проявлять самочувствие. и добиться высокой скорости срабатывания (10 мс - 1 с). Однако потребность в высоких напряжениях быстро становится ограничивающим фактором в потенциальных практических применениях. Кроме того, в этих системах часто наблюдаются токи утечки, возникают электрические пробои (разрушение диэлектрика соответствует статистике Вейбулла , поэтому вероятность увеличивается с увеличением площади электрода ^[17] ) и требуют предварительного напряжения для наибольшей деформации. ^[18] Некоторые новые исследования показывают, что существуют способы преодоления некоторых из этих недостатков, как показано, например, в приводах Peano-HASEL, которые включают в себя жидкие диэлектрики и компоненты с тонкой оболочкой. Такой подход снижает необходимое приложенное напряжение, а также обеспечивает самовосстановление во время электрического пробоя. ^{[19] [20]}

Термальный

• Полимеры с памятью формы (SMP) — это умные и реконфигурируемые материалы, которые служат отличным примером тепловых приводов, которые можно использовать для приведения в действие. Эти материалы «запомнят» свою первоначальную форму и вернутся к ней при повышении температуры. Например, сшитые полимеры можно подвергать деформации при температурах выше их стеклования (T _g ) или плавления (T _m ), а затем охлаждать. Когда температура снова повысится, напряжение будет снято, и форма материала вернется к исходной. ^[21] Это, конечно, предполагает, что существует только одно необратимое движение, но были продемонстрированы материалы, имеющие до 5 временных форм. ^[22] Одним из самых простых и наиболее известных примеров полимеров с памятью формы является игрушка под названием Shrinky Dinks , сделанная из предварительно растянутого листа полистирола (PS), который можно использовать для вырезания фигур, которые значительно сжимаются при нагревании. Актуаторы, изготовленные с использованием этих материалов, могут достигать деформации до 1000% ^[23] и демонстрируют широкий диапазон плотности энергии от <50 кДж м ^-3 до 2 МДж м ^-3 . ^[24] К явным недостаткам SMP относятся их медленный отклик (>10 с) и, как правило, низкая создаваемая сила. ^[18] Примеры SMP включают полиуретан (ПУ), полиэтилентерафталат (ПЭТ), полиэтиленоксид (ПЭО) и другие.
• Сплавы с памятью формы лежат в основе еще одной системы управления мягким роботизированным приводом. ^[25] Хотя пружины изготовлены из металла, традиционно жесткого материала, они изготовлены из очень тонкой проволоки и столь же податливы, как и другие мягкие материалы. Эти пружины имеют очень высокое соотношение силы к массе, но растягиваются за счет применения тепла, что неэффективно с точки зрения энергии. ^[26]

Разница давлений

• Пневматические искусственные мышцы , еще один метод управления, используемый в мягких роботах, основан на изменении давления внутри гибкой трубки. Таким образом, он будет действовать как мышца, сокращаясь и растягиваясь, прилагая силу к тому, к чему прикреплен. Благодаря использованию клапанов робот может поддерживать заданную форму, используя эти мышцы, без дополнительных затрат энергии. Однако для работы этого метода обычно требуется внешний источник сжатого воздуха. Контроллер пропорционально-интегральной производной (ПИД) является наиболее часто используемым алгоритмом для пневматических мышц. Динамическую реакцию пневматических мышц можно модулировать путем настройки параметров ПИД-регулятора. ^[27]

Датчики

Датчики являются одним из важнейших компонентов роботов. Неудивительно, что мягкие роботы в идеале используют мягкие датчики. Мягкие датчики обычно могут измерять деформацию, таким образом делая выводы о положении или жесткости робота.

Вот несколько примеров мягких датчиков:

• Мягкие датчики растяжения
• Датчики мягкого изгиба
• Мягкие датчики давления
• Датчики мягкой силы

Эти датчики основаны на измерениях:

• Пьезорезистивность:
  • полимер, наполненный проводящими частицами, ^[28]
  • микрофлюидные пути (жидкий металл, ^[29] ионный раствор ^[30] ),
• Пьезоэлектричество, ^{[31] [32]}
• Емкость, ^{[33] [34]}
• Магнитные поля, ^{[35] [36]}
• Оптические потери, ^{[37] [38] [39]}
• Акустические потери. ^[40]

Эти измерения затем могут быть переданы в систему управления .

Использование и применение

Хирургическая помощь

Мягкие роботы могут быть внедрены в медицинскую профессию, особенно в инвазивной хирургии . Мягкие роботы могут быть созданы для помощи в операциях благодаря их свойствам изменять форму. Изменение формы важно, поскольку мягкий робот может перемещаться по различным структурам человеческого тела, регулируя его форму. Это может быть достигнуто за счет использования жидкостного привода. ^[41]

Экзокостюмы

Мягкие роботы также могут использоваться для создания гибких экзокостюмов, для реабилитации пациентов, помощи пожилым людям или просто для повышения силы пользователя. Команда из Гарварда создала экзокостюм, используя эти материалы, чтобы дать преимущества дополнительной прочности, обеспечиваемой экзокостюмом, без недостатков, связанных с тем, что жесткие материалы ограничивают естественные движения человека. Экзокостюмы представляют собой металлические каркасы, оснащенные моторизованными мышцами, которые увеличивают силу владельца. Металлический каркас роботизированных костюмов, также называемый экзоскелетами, в некоторой степени отражает внутреннюю структуру скелета владельца.

В костюме поднимаемые предметы кажутся намного легче, а иногда даже невесомыми, что снижает вероятность травм и улучшает податливость. ^[42]

Коллаборативные роботы

Традиционно производственные роботы были изолированы от рабочих-людей из соображений безопасности, поскольку столкновение жесткого робота с человеком могло легко привести к травме из-за быстрого движения робота. Однако мягкие роботы могут безопасно работать рядом с людьми, поскольку при столкновении податливый характер робота предотвратит или сведет к минимуму любую потенциальную травму.

Биомимикрия

Видео, показывающее частично автономных глубоководных мягких роботов

Применение биомимикрии с помощью мягкой робототехники находится в исследовании океана или космоса. В поисках внеземной жизни ученым необходимо больше знать о внеземных водоемах, поскольку вода является источником жизни на Земле. Мягкие роботы могут быть использованы для имитации морских существ, способных эффективно маневрировать в воде. Подобный проект была предпринята командой из Корнелла в 2015 году в рамках гранта НАСА «Инновационные передовые концепции» (NIAC). ^[43] Команда намеревалась создать мягкого робота, который будет имитировать движения миноги или каракатицы под водой, чтобы эффективно исследовать океан под слоем льда на спутнике Юпитера, Европе. Но исследование водоема, особенно на другой планете, сопряжено с уникальным набором механических и материальных проблем. В 2021 году ученые продемонстрировали биоинспирированного мягкого робота с автономным питанием для глубоководных операций , который может выдержать давление в самой глубокой части океана в Марианской впадине . Робот имеет искусственные мышцы и крылья из податливых материалов, а внутри его силиконового корпуса размещена электроника. Его можно будет использовать для глубоководных исследований и мониторинга окружающей среды . ^{[44] [45] [46]} В 2021 году команда из Университета Дьюка сообщила о мягком роботе в форме стрекозы под названием DraBot, способном отслеживать изменения кислотности, колебания температуры и нефтяные загрязнители в воде. ^{[47] [48] [49]}

Маскировка

Мягкие роботы, похожие на животных или которых трудно идентифицировать по другим причинам, могут использоваться для наблюдения и ряда других целей. ^[50] Их также можно использовать для экологических исследований, например, среди дикой природы. ^[51] Мягкие роботы также могут обеспечить новый искусственный камуфляж. ^[52]

Компоненты робота

Искусственная мышца

Искусственные мышцы , также известные как мускулоподобные приводы , представляют собой материалы или устройства, которые имитируют естественные мышцы и могут изменять свою жесткость, обратимо сжиматься, расширяться или вращаться внутри одного компонента из - за внешнего стимула (например, напряжения, тока, давления или температуры). ). ^[53] Три основных реакции на срабатывание – сжатие, расширение и вращение – могут быть объединены в одном компоненте для создания других типов движений (например, изгиба путем сжатия одной стороны материала и расширения другой стороны). Обычные двигатели и пневматические линейные или поворотные приводы не считаются искусственными мышцами, поскольку в приведении в действие участвует более одного компонента.

Благодаря своей высокой гибкости, универсальности и соотношению мощности к весу по сравнению с традиционными жесткими приводами, искусственные мышцы потенциально могут стать весьма революционной новой технологией . Хотя в настоящее время эта технология используется ограниченно, в будущем она может найти широкое применение в промышленности, медицине, робототехнике и многих других областях. ^{[54] [55] [56]}

Кожа робота с тактильным восприятием

Примерами текущего состояния прогресса в области скинов роботов по состоянию на середину 2022 года являются роботизированный палец, покрытый искусственно созданной живой человеческой кожей, ^{[57] [58]} электронная кожа, дающая биологические кожаные тактильные ощущения и осязание. /болевая чувствительность к роботизированной руке, ^{[59] [60]} система электронной кожи и человеко-машинного интерфейса, которая может обеспечить дистанционное тактильное восприятие , а также носимое или роботизированное обнаружение многих опасных веществ и патогенов , ^{[61] [62]} и многослойную тактильную сенсорную кожу робота на основе гидрогеля . ^{[63] [64]}

Электронный скин

Электронная кожа — это гибкая , растягивающаяся и самовосстанавливающаяся электроника, способная имитировать функциональные возможности кожи человека или животного. ^{[65] [66]} Широкий класс материалов часто обладает сенсорными способностями, которые предназначены для воспроизведения возможностей человеческой кожи реагировать на факторы окружающей среды, такие как изменения температуры и давления. ^{[65] [66] [67] [68]}

Достижения в области электронных исследований кожи направлены на создание эластичных, прочных и гибких материалов. Исследования в отдельных областях гибкой электроники и тактильного восприятия значительно продвинулись; однако дизайн электронной оболочки пытается объединить достижения во многих областях исследования материалов, не жертвуя при этом отдельными преимуществами в каждой области. ^[69] Успешное сочетание гибких и растягивающихся механических свойств с датчиками и способностью к самовосстановлению откроет двери для многих возможных применений, включая мягкую робототехнику, протезирование, искусственный интеллект и мониторинг здоровья. ^{[65] [69] [70] [71]}

Последние достижения в области электронной кожи были сосредоточены на включении идеалов экологически чистых материалов и экологического сознания в процесс проектирования. Поскольку одной из основных проблем, стоящих перед разработкой электронной оболочки, является способность материала противостоять механическим нагрузкам и сохранять чувствительную способность или электронные свойства, способность к вторичной переработке и свойства самовосстановления особенно важны при разработке новых электронных оболочек. ^[72]

Качественные преимущества

Преимущества конструкций мягких роботов по сравнению с полностью традиционными конструкциями роботов могут заключаться в меньшем весе (запуск тяжелых грузов обходится дорого) и повышении безопасности (роботы могут работать вместе с астронавтами). ^[73]

Механические соображения при проектировании

Усталостный отказ от сгибания

Мягкие роботы, особенно те, которые созданы для имитации жизни, часто должны испытывать циклическую нагрузку, чтобы двигаться или выполнять задачи, для которых они были созданы. Например, в случае описанного выше робота, похожего на миногу или каракатицу, движение потребует электролиза воды и воспламенения газа, что приведет к быстрому расширению, которое приведет робота в движение вперед. ^[43] Это повторяющееся и взрывное расширение и сжатие создаст среду интенсивной циклической нагрузки на выбранный полимерный материал. Робот, находящийся в удаленном подводном месте или на удаленном планетарном теле, таком как Европа, практически невозможно отремонтировать или заменить, поэтому необходимо позаботиться о выборе материала и конструкции, которые сводят к минимуму возникновение и распространение усталостных трещин. В частности, следует выбирать материал с пределом выносливости или частотой амплитуды напряжения, выше которой усталостная реакция полимера больше не зависит от частоты. ^[74]

Хрупкое разрушение на холоде

Во-вторых, поскольку мягкие роботы изготавливаются из материалов с высокой степенью податливости, необходимо учитывать температурные эффекты. Предел текучести материала имеет тенденцию уменьшаться с температурой, а в полимерных материалах этот эффект еще более выражен. ^[74] При комнатной температуре и более высоких температурах длинные цепи во многих полимерах могут растягиваться и скользить друг мимо друга, предотвращая локальную концентрацию напряжения в одной области и делая материал пластичным. ^[75] Но большинство полимеров подвергаются температуре перехода из пластичного состояния в хрупкое ^[76] , ниже которой тепловой энергии недостаточно для того, чтобы длинные цепи отреагировали таким пластичным образом, и разрушение гораздо более вероятно. На самом деле считается, что склонность полимерных материалов становиться хрупкими при более низких температурах является причиной катастрофы космического корабля «Челленджер» , и к этому следует относиться очень серьезно, особенно в отношении мягких роботов, которые будут применяться в медицине. Температура перехода от пластичного к хрупкому не обязательно должна быть тем, что можно было бы считать «холодной», и фактически характерна для самого материала, в зависимости от его кристалличности, ударной вязкости, размера боковых групп (в случае полимеров) и других факторов. факторы. ^[76]

Международные журналы

• Мягкая робототехника (SoRo)
• Раздел «Мягкая робототехника» на сайте Frontiers in Robotics and AI
• Научная робототехника

Международные мероприятия

• 2018 Robosoft, первая международная конференция IEEE по мягкой робототехнике, 24–28 апреля 2018 г., Ливорно, Италия
• 2017 Семинар IROS 2017 по мягкому морфологическому дизайну для тактильных ощущений, взаимодействия и отображения, 24 сентября 2017 г., Ванкувер, Британская Колумбия, Канада.
• 2016 First Soft Robotics Challenge, 29–30 апреля, Ливорно, Италия
• 2016 Неделя мягкой робототехники, 25–30 апреля, Ливорно, Италия
• 2015 «Мягкая робототехника: приведение в действие, интеграция и приложения – объединение перспектив исследований для скачка вперед в технологии мягкой робототехники» на ICRA2015, Сиэтл, Вашингтон.
• Семинар 2014 г. по достижениям в области мягкой робототехники, Конференция по робототехнике и системам (RSS) 2014 г., Беркли, Калифорния, 13 июля 2014 г.
• Международный семинар 2013 г. по мягкой робототехнике и морфологическим вычислениям, Монте-Верита, 14–19 июля 2013 г.
• Летняя школа по мягкой робототехнике 2012 г., Цюрих, 18–22 июня 2012 г.

В популярной культуре

Робот Криса Аткесона, вдохновивший на создание Baymax ^[77]

В диснеевском фильме 2014 года «Большой герой 6» показан мягкий робот Бэймакс , изначально разработанный для использования в сфере здравоохранения . В фильме Бэймакс изображен как большой, но неустрашающий робот с надутым виниловым корпусом, окружающим механический скелет. В основу концепции Baymax легли реальные исследования применения мягкой робототехники в сфере здравоохранения, такие как работа робототехника Криса Аткесона в Институте робототехники Карнеги-Меллона . ^[78]

В анимационном фильме Sony «Человек-паук: Через вселенные» 2018 года представлена ​​женская версия суперзлодея Доктора Осьминога , которая использует щупальца, построенные из мягкой робототехники, чтобы покорить своих врагов.

В эпизоде ​​4 мультсериала «Хеллува Босс» изобретатель Лупти Гупти использует щупальца с мягкой робототехникой, оснащенной различным оружием, чтобы угрожать членам ИМП убить его друга Лайла Липтона.

Смотрите также

• Шарнирно-мягкая робототехника
• Октобот (робот)
• Биологическая робототехника
• Бионика
• Биороботика
• Домашний робот
• Робототехнические материалы
• Мягкая растущая робототехника
• Магнитный робот-слизень
• Мокрый компьютер
• Биосенсор
• Роботизированное зондирование

Внешние ссылки

• Мягкий робот – обзор (Elveflow)
• Приводы из диэлектрического эластомера (softroboticstoolkit.com)
• Приводы HEASEL: мягкие мышцы (nextbigfuture.com).

Рекомендации

1. Яса, Онкей; Тосимицу, Ясунори; Мишелис, Майк Ю.; Джонс, Льюис С.; Филиппи, Мириам; Бюхнер, Томас; Кацшманн, Роберт К. (3 мая 2023 г.). «Обзор мягкой робототехники». Ежегодный обзор управления, робототехники и автономных систем . 6 (1): 1–29. doi : 10.1146/annurev-control-062322-100607. hdl : 20.500.11850/595503 . ISSN  2573-5144. S2CID  253542475 . Проверено 4 мая 2023 г.
2. Рус, Даниэла; Толли, Майкл Т. (27 мая 2015 г.). «Проектирование, изготовление и управление мягкими роботами» (PDF) . Природа . 521 (7553): 467–475. Бибкод : 2015Natur.521..467R. дои : 10.1038/nature14543. hdl : 1721.1/100772 . PMID  26017446. S2CID  217952627.
3. Ким, Санбэ; Ласки, Сесилия; Триммер, Барри (2013). «Мягкая робототехника: биоинспирированная эволюция робототехники». Тенденции в биотехнологии . 31 (5): 287–94. doi :10.1016/j.tibtech.2013.03.002. PMID  23582470. S2CID  19903405.
4. Бонгард, Джош (2013). «Эволюционная робототехника». Коммуникации АКМ . 56 (8): 74–83. дои : 10.1145/2492007.2493883.
5. Ли, Суйи; Ван, КВ (1 января 2017 г.). «Адаптивные структуры и материалы на основе растений для трансформации и приведения в действие: обзор». Биоинспирация и биомиметика . 12 (1): 011001. Бибкод : 2017BiBi...12a1001L. дои : 10.1088/1748-3190/12/1/011001. ISSN  1748-3190. PMID  27995902. S2CID  19670692.
6. Дюме, Жак; Фортерре, Йоэль (21 января 2012 г.). "«Динамика овощей»: роль воды в движении растений». Ежегодный обзор механики жидкости . 44 (1): 453–478. Бибкод : 2012AnRFM..44..453D. doi : 10.1146/annurev-fluid-120710-101200 .
7. Катифори, Элени; Альбен, Сайлас; Серда, Энрике; Нельсон, Дэвид Р.; Дюме, Жак (27 апреля 2010 г.). «Складные структуры и естественный дизайн пыльцевых зерен» (PDF) . Труды Национальной академии наук . 107 (17): 7635–7639. Бибкод : 2010PNAS..107.7635K. дои : 10.1073/pnas.0911223107 . ПМЦ 2867878 . ПМИД  20404200. 
8. Доусон, Колин; Винсент, Джулиан Ф.В.; Рокка, Анн-Мари (18 декабря 1997 г.). «Как раскрываются сосновые шишки». Природа . 390 (6661): 668. Бибкод : 1997Natur.390..668D. дои : 10.1038/37745. S2CID  4415713.
9. Чо, Кю-Джин; Кох, Дже-Сун; Ким, Сану; Чу, Вон-Шик; Хонг, Ёнтэк; Ан, Сон Хун (11 октября 2009 г.). «Обзор производственных процессов мягких биомиметических роботов». Международный журнал точного машиностроения и производства . 10 (3): 171–181. дои : 10.1007/s12541-009-0064-6. S2CID  135714305.
10. Ким, С.; Спенко, М.; Трухильо, С.; Хейнеман, Б.; Маттоли, В.; Каткоски, М.Р. (1 апреля 2007 г.). «Адгезия всего тела: иерархическое, направленное и распределенное управление силами сцепления для лазающего робота». Материалы Международной конференции IEEE 2007 г. по робототехнике и автоматизации . стр. 1268–1273. CiteSeerX 10.1.1.417.3488 . дои : 10.1109/РОБОТ.2007.363159. ISBN  978-1-4244-0602-9. S2CID  15574417.
11. Чам, Хорхе Г.; Бейли, Шон А.; Кларк, Джонатан Э.; Фулл, Роберт Дж.; Каткоски, Марк Р. (1 октября 2002 г.). «Быстрые и надежные: шестигранные роботы с помощью осаждения формы». Международный журнал исследований робототехники . 21 (10–11): 869–882. дои : 10.1177/0278364902021010837. ISSN  0278-3649. S2CID  9390666.
12. Ван, Донг; Ван, Цзиньцян; Шен, Зекун; Цзян, Чэнгру; Цзоу, Цзян; Донг, Ле; Фанг, Николай X.; Гу, Гоин (3 мая 2023 г.). «Мягкие приводы и роботы на основе аддитивного производства». Ежегодный обзор управления, робототехники и автономных систем . 6 (1): 31–63. doi : 10.1146/annurev-control-061022-012035 . ISSN  2573-5144. S2CID  256289436.
13. Шаффнер, Мануэль; Фабер, Якбо А.; Пьянегонда, Лукас Р.; Рюс, Патрик А.; Коултер, Фергал; Стюдар, Андре Р. (28 февраля 2018 г.). «3D-печать роботизированных мягких приводов с программируемой биотехнологической архитектурой». Природные коммуникации . 9 (1): 878. Бибкод : 2018NatCo...9..878S. doi : 10.1038/s41467-018-03216-w. ПМК 5830454 . ПМИД  29491371. 
14. Труби, Райан Л.; Льюис, Дженнифер А. (14 декабря 2016 г.). «Печать мягкой материи в трех измерениях». Природа . 540 (7633): 371–378. Бибкод : 2016Natur.540..371T. дои : 10.1038/nature21003. PMID  27974748. S2CID  4456437.
15. Бауэр, Зигфрид; Суо, Чжиган; Баумгартнер, Ричард; Ли, Тифенг; Кеплингер, Кристоф (8 декабря 2011 г.). «Использование сквозной нестабильности в мягких диэлектриках для достижения гигантской деформации, вызванной напряжением». Мягкая материя . 8 (2): 285–288. дои : 10.1039/C1SM06736B. ISSN  1744-6848. S2CID  97177819.
16. Ко, Су Джин Адриан; Чжао, Сюаньхэ; Суо, Чжиган (июнь 2009 г.). «Максимальная энергия, которую можно преобразовать с помощью генератора диэлектрического эластомера». Письма по прикладной физике . 94 (26): 26. Бибкод : 2009ApPhL..94z2902K. дои : 10.1063/1.3167773. S2CID  110788856.
17. Диахам, С.; Зелмат, С.; Локателли, М.-; Динкулеску, С.; Декуп, М.; Лебей, Т. (февраль 2010 г.). «Диэлектрический пробой полиимидных пленок: площадь, толщина и температурная зависимость». Транзакции IEEE по диэлектрикам и электроизоляции . 17 (1): 18–27. дои : 10.1109/TDEI.2010.5411997. ISSN  1070-9878. S2CID  27270176.
18. Хайнс, Линдси; Петерсен, Кирстин; Лум, Го Чжань; Ситти, Метин (2017). «Мягкие приводы для малой робототехники». Передовые материалы . 29 (13): 1603483. Бибкод : 2017AdM....2903483H. дои : 10.1002/adma.201603483. ISSN  1521-4095. PMID  28032926. S2CID  205272668.
19. Кеплингер, К.; Радаковиц, М.; Кинг, М.; Бенджамин, К.; Эммет, МБ; Моррисси, Т.Г.; Митчелл, СК; Акоме, Э. (05 января 2018 г.). «Самовосстанавливающиеся электростатические приводы с гидравлическим усилением и работой мышц». Наука . 359 (6371): 61–65. Бибкод : 2018Sci...359...61A. дои : 10.1126/science.aao6139 . ISSN  1095-9203. ПМИД  29302008.
20. Кеплингер, Кристоф; Митчелл, Шейн К.; Смит, Гаррет М.; Венката, Видьячаран Гопалуни; Келларис, Николас (05 января 2018 г.). «Приводы Peano-HASEL: электрогидравлические преобразователи, имитирующие мышцы, которые линейно сокращаются при активации». Научная робототехника . 3 (14). eaar3276. doi : 10.1126/scirobotics.aar3276 . ISSN  2470-9476. ПМИД  33141696.
21. Мэзер, PT; Цинь, Х.; Лю, К. (10 апреля 2007 г.). «Обзор достижений в области полимеров с памятью формы». Журнал химии материалов . 17 (16): 1543–1558. дои : 10.1039/B615954K. ISSN  1364-5501. S2CID  138860847.
22. Пэн, Юйсин; Дин, Сяобин; Чжэн, Чжаохуэй; Пан, Йи; Ся, Шуан; Лю, Туо; Ли, Цзин (9 августа 2011 г.). «Универсальный подход к достижению пятикратного эффекта памяти формы за счет полупроникающих полимерных сеток, содержащих расширенное стеклование и кристаллические сегменты». Журнал химии материалов . 21 (33): 12213–12217. дои : 10.1039/C1JM12496J. ISSN  1364-5501.
23. Лангер, Роберт; Лендлейн, Андреас (31 мая 2002 г.). «Биоразлагаемые эластичные полимеры с памятью формы для потенциальных биомедицинских применений». Наука . 296 (5573): 1673–1676. Бибкод : 2002Sci...296.1673L. дои : 10.1126/science.1066102 . ISSN  1095-9203. PMID  11976407. S2CID  21801034.
24. Антаматтен, Митчелл; Роддеча, Супачари; Ли, Цзяхуэй (28 мая 2013 г.). «Энергетическая емкость полимеров с памятью формы». Макромолекулы . 46 (10): 4230–4234. Бибкод : 2013MaMol..46.4230A. дои : 10.1021/ma400742g. ISSN  0024-9297.
25. Медина, Одед; Шапиро, Амир; Швальб, Нир (2015). «Кинематика приводного гибкого n-многообразия». Журнал механизмов и робототехники . 8 (2): 021009. дои : 10.1115/1.4031301. ISSN  1942-4302.
26. Ким, Санбэ; Ласки, Сесилия; Триммер, Барри (май 2013 г.). «Мягкая робототехника: биоинспирированная эволюция робототехники». Тенденции в биотехнологии . 31 (5): 287–294. doi :10.1016/j.tibtech.2013.03.002. PMID  23582470. S2CID  19903405.
27. Гуань, Нань; Ван, Цисинь; Ли, Шуай; Шао, Зили; Хан, Амир Хамза; Хан, Амир Хамза; Шао, Зили; Ли, Шуай; Ван, Цисинь; Гуань, Нань (март 2020 г.). «Какой вариант ПИД лучше всего подходит для пневматических мягких роботов? Экспериментальное исследование». Журнал IEEE/CAA of Automatica Sinica . 7 (2): 1–10.
28. Стасси, Стефано и др. «Гибкое тактильное восприятие на основе пьезорезистивных композитов: обзор». Датчики 14.3 (2014): 5296-5332.
29. Ю. Парк, Б. Чен и Р. Дж. Вуд, «Проектирование и изготовление мягкой искусственной кожи с использованием встроенных микроканалов и жидкостных проводников», в журнале IEEE Sensors Journal, vol. 12, нет. 8, стр. 2711–2718, август 2012 г., номер документа: 10.1109/JSEN.2012.2200790.
30. Шоса, Жан-Батист и др. «Датчик мягкой деформации на основе ионных и металлических жидкостей». Журнал датчиков Ieee 13.9 (2013): 3405-3414.
31. Л. Семинара, Л. Пинна, М. Валле, Л. Басирико, А. Лой, П. Косседду, А. Бонфиглио, А. Асия, М. Бисо, А. Ансальдо и др., «Массивы пьезоэлектрических полимерных преобразователей для гибких тактильных датчиков», IEEE SensorsJournal, vol. 13, нет. 10, стр. 4022–4029, 2013 г.
32. Ли, Чунянь и др. «Гибкие куполообразные и выпуклые пьезоэлектрические тактильные датчики на основе сополимера ПВДФ-ТрФЭ». Журнал микроэлектромеханических систем 17.2 (2008): 334-341.
33. Х. Ван, Д. Джонс, Г. де Бур, Дж. Коу, Л. Беккай, А. Алазмани и П. Калмер, «Проектирование и характеристика трехосных мягких индуктивных тактильных датчиков», IEEE Sensors Journal, vol. 18, нет. 19, стр. 7793–7801, 2018 г.
34. А. Фрутигер, Дж. Т. Мут, Д. М. Фогт, Ю. Менгюч, А. Кампо, А. Д. Валентин, К. Дж. Уолш и Дж. А. Льюис, «Емкостные датчики мягкой деформации с помощью печати из многоядерного волокна с оболочкой», Advanced Materials, vol. 27, нет. 15, с. 24:40–24:46, 2015 г.
35. . Ван, Д. Джонс, Г. де Бур, Дж. Коу, Л. Беккай, А. Алазмани и П. Калмер, «Проектирование и характеристика трехосных мягких индуктивных тактильных датчиков», IEEE Sensors Journal, vol. 18, нет. 19, стр. 7793–7801, 2018 г.
36. Т. Хеллебрекерс, О. Кремер и К. Маджиди, «Мягкая магнитная кожа для непрерывного измерения деформации», Advanced Intelligent Systems, vol. 1, нет. 4, с. 1900025, 2019 г.
37. Чжао, Хуйчан и др. «Мягкий протез руки с оптоэлектронной иннервацией через растягивающиеся оптические волноводы». Научная робототехника 1.1 (2016).
38. К. То, Т.Л. Хеллебрекерс и Ю.-Л. Парк, «Оптические датчики с высокой растяжимостью для измерения давления, деформации и кривизны», на Международной конференции IEEE/RSJ по интеллектуальным роботам и системам (IROS) в 2015 году. IEEE, 2015, стр. 5898–5903.
39. CB Teeple, KP Becker и RJ Wood, «Датчики мягкой кривизны и контактной силы для глубоководного захвата с помощью мягких оптических волноводов», Международная конференция IEEE / RSJ по интеллектуальным роботам и системам (IROS) в 2018 году. IEEE, 2018, стр. 1621–1627.
40. Шоса, Жан-Батист; Шулл, Питер Б. (01 января 2021 г.). «Мягкие акустические волноводы для измерений деформации, локализации и скручивания». Журнал датчиков IEEE . Институт инженеров по электротехнике и электронике (IEEE). 21 (1): 222–230. Бибкод : 2021ISenJ..21..222C. дои : 10.1109/jsen.2020.3013067. ISSN  1530-437X. S2CID  226573305.
41. Чианкетти, Маттео; Ранзани, Томмазо; Гербони, Джада; Нанаяккара, Тришантха; Альтхефер, Каспар; Дасгупта, Прокар; Менсияси, Арианна (1 июня 2014 г.). «Технологии мягкой робототехники для устранения недостатков современной минимально инвазивной хирургии: подход STIFF-FLOP». Мягкая робототехника . 1 (2): 122–131. дои : 10.1089/соро.2014.0001. ISSN  2169-5172.
42. Уолш, Конор; Вуд, Роберт (5 августа 2016 г.). «Мягкие экзокостюмы». Институт Висса . Проверено 27 апреля 2017 г.
43. Джу, Энн (12 мая 2015 г.). «Мягкий робот, который переплывет океаны Европы». Корнеллские хроники . Проверено 23 мая 2019 г.
44. «Мягкий робот ныряет под океан на 10 км». Мир физики . 23 марта 2021 г. Проверено 17 апреля 2021 г.
45. Ласки, Сесилия; Калисти, Марчелло (март 2021 г.). «Мягкий робот достигает самой глубокой части океана». Природа . 591 (7848): 35–36. Бибкод : 2021Natur.591...35L. дои : 10.1038/d41586-021-00489-y. PMID  33658698. S2CID  232114686 . Проверено 17 апреля 2021 г.
46. Ли, Гуоруй; Чен, Сянпин; Чжоу, Фанхао; Лян, Имин; Сяо, Юхуа; Цао, Сюнуо; Чжан, Чжэнь; Чжан, Минци; У, Баошэн; Инь, Шуньюй; Сюй, И; Фан, Хунбо; Чен, Чжэн; Сун, Вэй; Ян, Вэньцзин; Пан, Бинбин; Хоу, Цзяойи; Цзоу, Вэйфэн; Он, Шуньпин; Ян, Сюйсу; Мао, Гоюн; Цзя, Чжэн; Чжоу, Хаофэй; Ли, Тифенг; Цюй, Шаосин; Сюй, Чжунбинь; Хуан, Чжилун; Ло, Ину; Се, Тао; Гу, Джейсон; Чжу, Шицян; Ян, Вэй (март 2021 г.). «Автономный мягкий робот в Марианской впадине». Природа . 591 (7848): 66–71. Бибкод : 2021Natur.591...66L. дои : 10.1038/s41586-020-03153-z. ISSN  1476-4687. PMID  33658693. S2CID  232114871 . Проверено 17 апреля 2021 г.
47. «Мягкая роботизированная стрекоза сигнализирует о нарушениях окружающей среды» . Инженерная школа Дьюка Пратта . 25 марта 2021 г. Проверено 2 июля 2021 г.
48. «DraBot: мягкий робот-стрекоза, которая чувствует и контролирует окружающую среду» . Новости передовой науки . 25 марта 2021 г. Проверено 2 июля 2021 г.
49. Кумар, Вардман; Ко, Унг Хён; Чжоу, Илун; Хок, Джиал; Арья, Гаурав; Варгезе, Шини (2021). «Микроинженерные материалы с функциями самовосстановления для мягкой робототехники». Передовые интеллектуальные системы . 3 (7): 2100005. doi :10.1002/aisy.202100005. ISSN  2640-4567. S2CID  233683485.
50. Темминг, Мария (9 апреля 2018 г.). «Новый программный бот имитирует осьминогов и дюймовых червей, чтобы лазить по стенам». Новости науки . Проверено 4 августа 2022 г.
51. Коннер-Саймонс, Адам (21 марта 2018 г.). «Мягкая роботизированная рыба плавает рядом с настоящими среди коралловых рифов». Новости МТИ .
52. Ким, Хёнсок; Чхве, Джунхва; Ким, Кюн Гю; Выиграл, Филипп; Хон, Сукджун; Ко, Сын Хван (10 августа 2021 г.). «Биомиметический мягкий робот-хамелеон с искусственным крипсисом и кожей разрушительной окраски». Природные коммуникации . 12 (1): 4658. Бибкод : 2021NatCo..12.4658K. doi : 10.1038/s41467-021-24916-w. ISSN  2041-1723. ПМЦ 8355336 . ПМИД  34376680. 
53. Мирвакили, Сейед М. (2013). Ниобиевые нанопроволочные нити и их применение в качестве искусственных мышц (MASc). Университет Британской Колумбии . hdl : 2429/44257.
54. Бар-Коэн, Йозеф, изд. (2004). «Приложения EAP, потенциал и проблемы». Электроактивные полимерные (EAP) приводы как искусственные мышцы: реальность, потенциал и проблемы (второе изд.). Цифровая библиотека SPIE. Архивировано из оригинала (PDF) 21 декабря 2014 года . Проверено 24 июля 2013 г.
55. Коэн, Йозеф. «Электроактивные полимеры (ЭАП)». Калтех. Архивировано из оригинала 12 декабря 2012 года . Проверено 1 января 2014 г.
56. Мирвакили, С.; и другие. (2018). «Искусственные мышцы: механизмы, применение и проблемы». Передовые материалы . 30 (6): 1704407. Бибкод : 2018AdM....3004407M. дои : 10.1002/adma.201704407. PMID  29250838. S2CID  205283625.
57. Темминг, Мария (9 июня 2022 г.). «Ученые вырастили живую человеческую кожу вокруг пальца робота». Новости науки . Проверено 20 июля 2022 г.
58. Каваи, Мичио; Не, Минхао; Ода, Харука; Моримото, Юя; Такеучи, Сёдзи (6 июля 2022 г.). «Живая кожа на роботе». Иметь значение . 5 (7): 2190–2208. дои : 10.1016/j.matt.2022.05.019 . ISSN  2590-2393.
59. Баркер, Росс (1 июня 2022 г.). «Искусственная кожа, способная чувствовать боль, может привести к созданию нового поколения сенсорных роботов». Университет Глазго . Проверено 20 июля 2022 г.
60. Лю, Фэнъюань; Десваль, Свити; Кристу, Адамос; Шоджаи Багини, Махди; Кирила, Раду; Шактивел, Дхайалан; Чакраборти, Мупали; Дахия, Равиндер (июнь 2022 г.). «Напечатанная электронная кожа на основе синаптических транзисторов, позволяющая роботам чувствовать и учиться» (PDF) . Научная робототехника . 7 (67): eabl7286. doi : 10.1126/scirobotics.abl7286. ISSN  2470-9476. PMID  35648845. S2CID  249275626.
61. Веласко, Эмили (2 июня 2022 г.). «Искусственная кожа дает роботам чувство осязания и не только». Калифорнийский технологический институт . Проверено 20 июля 2022 г.
62. Ю, Ты; Ли, Цзяхун; Соломон, Сэмюэл А.; Мин, Джихун; Ту, Цзяобин; Го, Вэй; Сюй, Чанхао; Сун, Ю; Гао, Вэй (1 июня 2022 г.). «Цельнопечатный мягкий человеко-машинный интерфейс для роботизированных физико-химических измерений». Научная робототехника . 7 (67): eabn0495. doi : 10.1126/scirobotics.abn0495. ISSN  2470-9476. ПМЦ 9302713 . ПМИД  35648844. 
63. Йирка, Боб (9 июня 2022 г.). «Биомиметическая эластомерная кожа робота обладает тактильными сенсорными способностями». Техэксплор . Проверено 23 июля 2022 г.
64. Парк, К.; Юк, Х.; Ян, М.; Чо, Дж.; Ли, Х.; Ким, Дж. (8 июня 2022 г.). «Биомиметическая эластомерная кожа робота, использующая электрический импеданс и акустическую томографию для тактильного восприятия». Научная робототехника . 7 (67): eabm7187. doi : 10.1126/scirobotics.abm7187. ISSN  2470-9476. PMID  35675452. S2CID  249520303.
65. Benight, Стефани Дж.; Ван, Чао; Ток, Джеффри Б.Х.; Бао, Чжэнань (2013). «Растягивающиеся и самовосстанавливающиеся полимеры и устройства для электронной кожи». Прогресс в науке о полимерах . 38 (12): 1961–1977. doi :10.1016/j.progpolymsci.2013.08.001.
66. душ Сантос, Андрея; Фортунато, Эльвира; Мартинс, Родриго; Агуас, Хьюго; Играя, Руи (январь 2020 г.). «Механизмы трансдукции, методы микроструктурирования и применение электронных датчиков давления на кожу: обзор последних достижений». Датчики . 20 (16): 4407. Бибкод : 2020Senso..20.4407D. дои : 10.3390/s20164407 . ПМЦ 7472322 . ПМИД  32784603. 
67. Чжоу, Хо-Сю; Нгуен, Аманда; Хортос, Алекс; Джону В.Ф.; Лу, Чиен; Мэй, Цзяньго; Куросава, Таданори; Бэ, Вон Гю; Ток, Джеффри Б.-Х. (24 августа 2015 г.). «Растягивающаяся электронная кожа в стиле хамелеона с интерактивным изменением цвета, контролируемым тактильными ощущениями». Природные коммуникации . 6 : 8011. Бибкод : 2015NatCo...6.8011C. doi : 10.1038/ncomms9011. ПМК 4560774 . ПМИД  26300307. 
68. Хоу, Чэнъи; Хуан, Тао; Ван, Хунчжи; Ю, Хао; Чжан, Цинхун; Ли, Яоган (5 ноября 2013 г.). «Прочная и эластичная самовосстанавливающаяся пленка с самоактивирующейся чувствительностью к давлению для потенциальных применений на искусственной коже». Научные отчеты . 3 (1): 3138. Бибкод : 2013NatSR...3E3138H. дои : 10.1038/srep03138. ISSN  2045-2322. ПМЦ 3817431 . ПМИД  24190511. 
69. Hammock, Мэллори Л.; Хортос, Алекс; Ти, Бенджамин С.-К.; Ток, Джеффри Б.-Х.; Бао, Чжэнань (01 ноября 2013 г.). «Статья, посвященная 25-летию: Эволюция электронной кожи (E-Skin): краткая история, соображения дизайна и недавний прогресс». Передовые материалы . 25 (42): 5997–6038. Бибкод : 2013AdM....25.5997H. дои : 10.1002/adma.201302240 . ISSN  1521-4095. PMID  24151185. S2CID  205250986.
70. Бауэр, Зигфрид; Бауэр-Гогоня, Симона; Грац, Ингрид; Кальтенбруннер, Мартин; Кеплингер, Кристоф; Шведиауэр, Рейнхард (01 января 2014 г.). «Статья, посвященная 25-летию: Мягкое будущее: от роботов и сенсорной кожи к сборщикам энергии». Передовые материалы . 26 (1): 149–162. Бибкод : 2014AdM....26..149B. дои : 10.1002/adma.201303349. ISSN  1521-4095. ПМК 4240516 . ПМИД  24307641. 
71. Ти, Бенджамин К.К.; Ван, Чао; Аллен, Ранульфо; Бао, Чжэнань (декабрь 2012 г.). «Электрически и механически самовосстанавливающийся композит с чувствительными к давлению и сгибанию свойствами для применения на коже с электронными устройствами». Природные нанотехнологии . 7 (12): 825–832. Бибкод : 2012NatNa...7..825T. дои : 10.1038/nnano.2012.192. ISSN  1748-3395. ПМИД  23142944.
72. Цзоу, Жанан; Чжу, Чэнпу; Ли, Ян; Лей, Синфэн; Чжан, Вэй; Сяо, Цзяньлян (01 февраля 2018 г.). «Восстанавливаемая, полностью перерабатываемая и податливая электронная кожа, созданная с помощью динамического ковалентного термореактивного нанокомпозита». Достижения науки . 4 (2): eaaq0508. Бибкод : 2018SciA....4..508Z. doi : 10.1126/sciadv.aaq0508. ISSN  2375-2548. ПМК 5817920 . ПМИД  29487912. 
73. Кроуфорд, Марк (16 августа 2019 г.). «Мягкие роботы необходимы для будущих космических исследований». Американское общество инженеров-механиков (ASME) . Проверено 4 августа 2022 г.
74. Кортни, Томас Х. (2000). Механическое поведение материалов (2-е изд.). Бостон: МакГроу Хилл. ISBN 0070285942. ОСЛК  41932585.
75. Данн, Питер (2 июня 2009 г.). «Почему пластик при остывании становится хрупким?». Инженерная школа Массачусетского технологического института . Проверено 23 мая 2019 г.
76. «Хрупко-пластичный переход». www.polymerdatabase.com . Проверено 23 мая 2019 г.
77. Уланов, Лэнс (7 ноября 2014 г.). «Звезду «Большого героя 6» Бэймакс вдохновил настоящий робот» . Машаемый . Проверено 20 января 2019 г.
78. Тримболи, Брайан (9 ноября 2014 г.). «Мягкая робототехника CMU вдохновила Дисней на создание фильма « Большой герой 6»» . Тартан . Университет Карнеги Меллон . Проверено 15 августа 2016 г.