Паллетайзер или укладчик поддонов — это машина, которая обеспечивает автоматическую укладку ящиков с товарами или продуктами на поддон .
Ручная укладка коробок на поддоны может быть трудоемкой и дорогостоящей; она также может стать причиной необычного стресса для рабочих. [1] Первый механизированный паллетизатор был спроектирован, построен и установлен в 1948 году компанией, ранее известной как Lamson Corp.
Существуют определенные типы паллетизаторов, включая рядные формовочные, которые были введены в начале 1950-х годов. В рядных формовочных приложениях паллетизации грузы размещаются на области формирования ряда, а затем перемещаются на другую область, где происходит формирование слоя. Этот процесс повторяется до тех пор, пока полный слой товаров и продуктов не будет сконфигурирован для размещения на поддоне.
Линейный паллетайзер был разработан в 1970-х годах, когда для паллетирования требовались более высокие скорости. Этот тип паллетайзера использует непрерывный разделитель потока, который направляет товары в нужную область на платформе формирования слоев.
Роботизированные паллетизаторы были представлены в начале 1980-х годов и имеют инструмент на конце руки (концевой эффектор) для захвата продукта с конвейера или стола укладки и размещения его на поддоне. [2] Как обычные, так и роботизированные паллетизаторы могут получать продукт на большой высоте, обычно 7–10,33 футов (2,13–3,15 м), или на низкой высоте «уровня пола» 2,5–3,0 фута (0,76–0,91 м). Инструмент на конце руки развивался в последние годы, чтобы приспособиться к различным схемам упаковки и типам упаковки.
Паллетирование смешанных коробок — это вариант реального применения проблемы упаковки 3D Bin , где цель состоит в том, чтобы сложить коробки разных размеров на поддон таким образом, чтобы оптимизировать использование пространства, т. е. сложить как можно больше коробок на минимальное количество поддонов. Хотя существуют широко распространенные приложения в логистике, это остается сложной проблемой, и укладка продуктов разных размеров по-прежнему в значительной степени требует ручного труда.
Паллетирование смешанных ящиков сопряжено с дополнительными трудностями, поскольку оно требует не только робототехники для захвата приближающегося предмета, т. е. определения положения продукта и кинематики робота для его фактического захвата, но также для определения размера и оптимального положения размещения на поддоне. [3] В последние годы некоторые исследования использовали глубокое обучение с подкреплением , где роботизированные агенты стремятся изучить оптимальное положение размещения, укладывая множество поддонов в симуляции. Некоторые работы применяют свою изученную модель в реальных условиях. [4]