Программируемый логический контроллер ( ПЛК ) или программируемый контроллер — это промышленный компьютер , защищенный и адаптированный для управления производственными процессами, такими как сборочные линии , машины, роботизированные устройства или любая деятельность, требующая высокой надежности, простоты программирования и диагностика неисправностей процесса.
ПЛК могут варьироваться от небольших модульных устройств с десятками входов и выходов (I/O) в корпусе, интегрированном с процессором, до больших модульных устройств, монтируемых в стойку, с тысячами входов/выходов, которые часто объединены в сеть с другими ПЛК и СКАДА- системы. [1] Они могут быть разработаны для многих схем цифрового и аналогового ввода-вывода, расширенного температурного диапазона, невосприимчивы к электрическим шумам , а также устойчивы к вибрации и ударам.
ПЛК были впервые разработаны в автомобильной промышленности как гибкие, надежные и легко программируемые контроллеры, заменяющие системы с проводной релейной логикой . Дик Морли , который изобрел первый ПЛК Modicon 084 для General Motors в 1968 году, считается отцом ПЛК.
ПЛК является примером системы жесткого реального времени, поскольку выходные результаты должны быть получены в ответ на входные условия в течение ограниченного времени, в противном случае может произойти непреднамеренная операция. Программы управления работой машины обычно хранятся в энергонезависимой или резервной памяти .
ПЛК появился в конце 1960-х годов в автомобильной промышленности США и был разработан для замены релейных логических систем. [2] Раньше логика управления производством в основном состояла из реле , кулачковых таймеров , барабанных секвенсоров и специализированных контроллеров с обратной связью . [3]
Жесткая природа этих компонентов затрудняла инженерам-конструкторам изменение процесса автоматизации. Изменения потребовали бы перемонтажа и тщательного обновления документации, а устранение неполадок было утомительным процессом. [4] Когда стали доступны компьютеры общего назначения, их вскоре стали применять для управления логикой в промышленных процессах. Эти ранние компьютеры были ненадежными [5] и требовали наличия специалистов-программистов и строгого контроля условий работы, таких как температура, чистота и качество электроэнергии. [6]
ПЛК имел ряд преимуществ по сравнению с более ранними системами автоматизации. Она лучше переносила промышленные условия, чем предыдущие системы, была более надежной, компактной и требовала меньшего обслуживания, чем релейные системы. Его можно было легко расширить за счет дополнительных модулей ввода-вывода. Хотя релейные системы в случае реконфигурации требовали сложных аппаратных изменений, ПЛК можно переконфигурировать путем загрузки нового программного обеспечения. Это позволило упростить итерацию при проектировании производственного процесса. Благодаря простому языку программирования, ориентированному на логику и операции переключения, он был более удобным для пользователя, чем компьютеры, использующие языки программирования общего назначения . Ранние ПЛК программировались с использованием релейной логики , которая сильно напоминала принципиальную схему релейной логики . Это также позволило контролировать его работу. [7] [8]
В 1968 году GM Hydramatic ( подразделение автоматических трансмиссий General Motors ) опубликовало запрос предложений по электронной замене проводных релейных систем на основе официального документа, написанного инженером Эдвардом Р. Кларком. Победившее предложение поступило от компании Bedford Associates из Бедфорда, штат Массачусетс . Результатом стал первый ПЛК, построенный в 1969 году, получивший обозначение 084, поскольку это был восемьдесят четвертый проект Bedford Associates. [9] [10]
Bedford Associates основали компанию, занимающуюся разработкой, производством, продажей и обслуживанием этого нового продукта, который они назвалиModicon (модульный цифровой контроллер). Одним из людей, работавших над этим проектом, был Дик Морли , которого считают «отцом» ПЛК. [11] Бренд Modicon был продан в 1977 году компании Gould Electronics , а затем компании Schneider Electric , нынешнему владельцу. [10] Примерно в это же время компания Modicon создала Modbus , протокол передачи данных, используемый в ее ПЛК. С тех пор Modbus стал стандартным открытым протоколом, обычно используемым для подключения многих промышленных электрических устройств. [12]
Одна из первых построенных моделей 084 сейчас экспонируется на заводе Schneider Electric в Норт-Андовере, штат Массачусетс . Он был подарен компании Modicon компанией GM , когда устройство было выведено из эксплуатации после почти двадцати лет непрерывной работы. Modicon использовала прозвище 84 в конце своей линейки продукции, пока не появилась модель 984. [13]
Параллельно с этим Одо Йозеф Стрюгер иногда называют «отцом программируемого логического контроллера». [11] Он участвовал в изобретении программируемого логического контроллера Аллена-Брэдли [14] [15] [16] и ему приписывают изобретение инициализма ПЛК. [11] [14] За время своего пребывания в должности Allen-Bradley (теперь бренд принадлежит Rockwell Automation ) стал крупным производителем ПЛК в США. [17] Стругер сыграл ведущую роль в разработке стандартов языка программирования ПЛК IEC 61131-3 . [11]
Многие ранние ПЛК не были способны к графическому представлению логики, поэтому вместо этого она представлялась как серия логических выражений в каком-то булевом формате, похожем на булеву алгебру . По мере развития терминалов программирования все более распространенным стало использование релейной логики, поскольку это был знакомый формат, используемый для электромеханических панелей управления. Существуют более новые форматы, такие как логика состояний и функциональные блоки (которые аналогичны способу отображения логики при использовании цифровых интегральных логических схем), но они все еще [ когда? ] не так популярна, как лестничная логика. Основная причина этого заключается в том, что ПЛК решают логику в предсказуемой и повторяющейся последовательности, а релейная логика позволяет человеку, пишущему логику, легче видеть любые проблемы с синхронизацией логической последовательности, чем это было бы возможно в других форматах. [18]
До середины 1990-х годов ПЛК программировались с использованием фирменных панелей программирования или специальных терминалов программирования , которые часто имели специальные функциональные клавиши, представляющие различные логические элементы программ ПЛК. [9] Некоторые проприетарные программные терминалы отображали элементы программ ПЛК в виде графических символов, но обычные символы ASCII для обозначения контактов, катушек и проводов были обычным явлением. Программы хранились на кассетных кассетах . Возможности для печати и документации были минимальными из-за нехватки памяти. Самые старые ПЛК использовали энергонезависимую память на магнитных сердечниках .
ПЛК — это промышленный контроллер на базе микропроцессора с программируемой памятью, используемый для хранения программных инструкций и различных функций. [19] В его состав входят:
Для ПЛК требуется устройство программирования, которое используется для разработки и последующей загрузки созданной программы в память контроллера. [20]
Современные ПЛК обычно содержат операционную систему реального времени , например OS-9 или VxWorks . [21]
Существует два типа механической конструкции систем ПЛК. Одиночная коробка , или кирпич, представляет собой небольшой программируемый контроллер, который умещает все блоки и интерфейсы в один компактный корпус, хотя, как правило, доступны дополнительные модули расширения для входов и выходов. Второй тип конструкции — модульный ПЛК — имеет шасси (также называемое стойкой ), в котором предусмотрено место для модулей с различными функциями, таких как источник питания, процессор, выбор модулей ввода-вывода и интерфейсов связи — все они могут быть настроены для конкретного типа конструкции. конкретное приложение. [22] Несколько стоек могут управляться одним процессором и иметь тысячи входов и выходов. Используется либо специальный высокоскоростной последовательный канал ввода-вывода, либо аналогичный метод связи, чтобы стойки можно было разместить вдали от процессора, что снижает затраты на проводку на крупных предприятиях. Также доступны опции для установки точек ввода-вывода непосредственно на машину и использования быстроотсоединяемых кабелей к датчикам и клапанам, что экономит время на проводку и замену компонентов. [ нужна цитата ]
Дискретные (цифровые) сигналы могут принимать только значения включения или выключения (1 или 0, true или false ). Примеры устройств, обеспечивающих дискретный сигнал, включают концевые выключатели , фотоэлектрические датчики и энкодеры . [23]
Аналоговые сигналы могут использовать напряжение или ток, пропорциональные размеру контролируемой переменной, и могут принимать любое значение в пределах своей шкалы. Давление, температура, расход и вес часто представляются аналоговыми сигналами. Обычно они интерпретируются как целочисленные значения с различными диапазонами точности в зависимости от устройства и количества бит, доступных для хранения данных. [23] Например, аналоговый вход токовой петли 0–10 В или 4–20 мА будет преобразован в целое значение от 0 до 32 767. ПЛК возьмет это значение и преобразует его в нужные единицы процесса, чтобы оператор или программа могли его прочитать. Правильная интеграция также будет включать время фильтрации для уменьшения шума, а также верхние и нижние пределы для сообщения об ошибках. Токовые входы менее чувствительны к электрическим помехам (например, от сварочных аппаратов или запуску электродвигателей), чем входы по напряжению. Расстояние от устройства и контроллера также вызывает беспокойство, поскольку максимальное расстояние прохождения сигнала хорошего качества 0–10 В очень мало по сравнению с сигналом 4–20 мА. [ нужна ссылка ] Сигнал 4–20 мА также может сообщать, если провод отсоединен на пути, поскольку сигнал <4 мА будет указывать на ошибку. [ нужна цитата ]
Некоторые специальные процессы должны работать постоянно с минимальным нежелательным простоем. Поэтому необходимо спроектировать отказоустойчивую систему, способную обрабатывать процесс с неисправными модулями. В таких случаях, чтобы повысить доступность системы в случае отказа аппаратного компонента, в конфигурацию оборудования можно добавить резервные модули ЦП или ввода-вывода с той же функциональностью для предотвращения полного или частичного остановки процесса из-за аппаратного сбоя. Другие сценарии резервирования могут быть связаны с критически важными для безопасности процессами, например, для больших гидравлических прессов может потребоваться, чтобы оба ПЛК включили выход, прежде чем пресс сможет отключиться, если один из выходов не отключится должным образом.
Программируемые логические контроллеры предназначены для использования инженерами без опыта программирования. По этой причине был впервые разработан язык графического программирования под названием Ladder Diagram (LD, LAD). Он напоминает принципиальную схему системы, состоящей из электромеханических реле, и был принят многими производителями, а затем стандартизирован в стандарте программирования систем управления IEC 61131-3 . По состоянию на 2015 год [обновлять]он все еще широко используется благодаря своей простоте. [24]
По состоянию на 2015 год [обновлять]большинство систем ПЛК соответствуют стандарту IEC 61131-3 , который определяет два языка текстового программирования: структурированный текст (ST; аналогичный Паскалю ) и список инструкций (IL); а также 3 графических языка: лестничная диаграмма , функциональная блок-схема (FBD) и последовательная функциональная диаграмма (SFC). [24] [25] Список инструкций (IL) устарел в третьем издании стандарта. [26]
Современные ПЛК можно программировать различными способами: от релейной логики до языков программирования, таких как специально адаптированные диалекты BASIC и C. [ нужна цитата ]
Хотя фундаментальные концепции программирования ПЛК являются общими для всех производителей, различия в адресации ввода-вывода, организации памяти и наборах команд означают, что программы ПЛК никогда не являются полностью взаимозаменяемыми между разными производителями. Даже в рамках одной линейки продуктов одного производителя разные модели могут быть несовместимы напрямую. [ нужна цитата ]
Программы ПЛК обычно записываются в устройстве программирования, которое может иметь форму настольной консоли, специального программного обеспечения на персональном компьютере или портативного устройства программирования. [27] Затем программа загружается в ПЛК напрямую или по сети. Он хранится либо в энергонезависимой флэш-памяти , либо в оперативной памяти с резервным питанием от батареи . В некоторых программируемых контроллерах программа переносится с персонального компьютера в ПЛК через плату программирования, которая записывает программу на съемный чип, например EPROM .
Производители разрабатывают программное обеспечение для своих контроллеров. Помимо возможности программировать ПЛК на нескольких языках, они предоставляют общие функции, такие как диагностика и обслуживание оборудования, отладка программного обеспечения и автономное моделирование. [27]
Моделирование ПЛК — это функция, часто встречающаяся в программном обеспечении для программирования ПЛК. Это позволяет проводить тестирование и отладку на ранних этапах разработки проекта.
Неправильно запрограммированный ПЛК может привести к снижению производительности и опасным условиям. Тестирование проекта в режиме моделирования повышает его качество, повышает уровень безопасности, связанной с оборудованием, и может сэкономить дорогостоящее время простоя во время установки и ввода в эксплуатацию приложений автоматического управления, поскольку многие сценарии можно опробовать и протестировать до активации системы. [27] [28]
Основное отличие от большинства других вычислительных устройств заключается в том, что ПЛК предназначены и, следовательно, устойчивы к более суровым условиям (таким как пыль, влага, жара, холод), предлагая при этом расширенные возможности ввода/вывода (I/O) для подключения ПЛК к датчикам. и приводы . Вход ПЛК может включать в себя простые цифровые элементы, такие как концевые выключатели , аналоговые переменные от датчиков процесса (например, температура и давление), а также более сложные данные, например, данные от систем позиционирования или машинного зрения . [29] Выход ПЛК может включать в себя такие элементы, как индикаторные лампы, сирены, электродвигатели , пневматические или гидравлические цилиндры, магнитные реле , соленоиды или аналоговые выходы. Механизмы ввода/вывода могут быть встроены в простой ПЛК, либо ПЛК может иметь внешние модули ввода/вывода, подключенные к полевой шине или компьютерной сети, которая подключается к ПЛК.
Функциональность ПЛК с годами развивалась и теперь включает в себя последовательное релейное управление, управление движением, управление процессами , распределенные системы управления и работу в сети . Возможности обработки, хранения, обработки и связи данных некоторых современных ПЛК примерно эквивалентны настольным компьютерам . Программирование, подобное ПЛК, в сочетании с аппаратным обеспечением удаленного ввода-вывода позволяет настольному компьютеру общего назначения дублировать некоторые ПЛК в определенных приложениях. Контроллеры настольных компьютеров не получили широкого распространения в тяжелой промышленности, поскольку настольные компьютеры работают на менее стабильных операционных системах, чем ПЛК, а также потому, что аппаратное обеспечение настольных компьютеров обычно не рассчитано на тот же уровень устойчивости к температуре, влажности, вибрации и долговечности, что и контроллеры настольных компьютеров. процессоры, используемые в ПЛК. Операционные системы, такие как Windows, не подходят для выполнения детерминированной логики, в результате чего контроллер не всегда может реагировать на изменения состояния входа с согласованностью времени, ожидаемой от ПЛК. Настольные логические приложения находят применение в менее критических ситуациях, таких как автоматизация лабораторий и использование на небольших предприятиях, где приложения менее требовательны и критичны. [ нужна цитата ]
Самая основная функция программируемого контроллера — эмуляция функций электромеханических реле. Дискретным входам присваивается уникальный адрес, и инструкция ПЛК может проверить, включено или выключено состояние входа. Точно так же, как серия контактов реле выполняет логическую функцию И, не пропуская ток, пока все контакты не замкнуты, так и серия инструкций «проверить, включено ли» активирует выходной бит хранения, если все входные биты включены. Аналогично, параллельный набор инструкций выполнит логическое ИЛИ. В схеме подключения электромеханического реле группа контактов, управляющих одной катушкой, называется «ступенью» «лестничной схемы», и это понятие также используется для описания логики ПЛК. Некоторые модели ПЛК ограничивают количество последовательных и параллельных инструкций в одной «ступени» логики. Выход каждой ступени устанавливает или очищает бит памяти, который может быть связан с физическим выходным адресом или который может быть «внутренней катушкой» без физического соединения. Такие внутренние катушки можно использовать, например, как общий элемент в нескольких отдельных ступенях. В отличие от физических реле, количество обращений к входу, выходу или внутренней катушке в программе ПЛК обычно не ограничено.
Некоторые ПЛК обеспечивают строгий порядок выполнения слева направо и сверху вниз для оценки логики цепочки. Это отличается от контактов электромеханического реле, которые в достаточно сложной схеме могут пропускать ток либо слева направо, либо справа налево, в зависимости от конфигурации окружающих контактов. Устранение этих «тайных путей» является либо ошибкой, либо особенностью, в зависимости от стиля программирования.
Более сложные инструкции ПЛК могут быть реализованы в виде функциональных блоков, которые выполняют некоторые операции при разрешении логического входа и выдают выходные данные для сигнализации, например, о завершении или ошибках, одновременно манипулируя переменными внутри, которые могут не соответствовать дискретной логике.
ПЛК используют встроенные порты, такие как USB , Ethernet , RS-232 , RS-485 или RS-422 , для связи с внешними устройствами (датчиками, исполнительными механизмами) и системами (программное обеспечение для программирования, SCADA , HMI ). Связь осуществляется по различным протоколам промышленных сетей, например Modbus или EtherNet/IP . Многие из этих протоколов зависят от поставщика.
ПЛК, используемые в более крупных системах ввода-вывода, могут иметь одноранговую связь (P2P) между процессорами. Это позволяет отдельным частям сложного процесса иметь индивидуальный контроль, в то же время позволяя подсистемам координировать свои действия по каналу связи. Эти каналы связи также часто используются для устройств HMI , таких как клавиатуры или рабочие станции типа ПК .
Раньше некоторые производители предлагали выделенные коммуникационные модули в качестве дополнительной функции, когда процессор не имел встроенного сетевого подключения.
ПЛК может потребоваться взаимодействие с людьми с целью настройки, оповещения о тревогах или повседневного управления. Для этой цели используется человеко-машинный интерфейс (HMI ) . HMI также называют человеко-машинными интерфейсами (MMI) и графическими пользовательскими интерфейсами (GUI). Простая система может использовать кнопки и индикаторы для взаимодействия с пользователем. Доступны текстовые дисплеи, а также графические сенсорные экраны. В более сложных системах используется программное обеспечение для программирования и мониторинга, установленное на компьютере, с ПЛК, подключенным через интерфейс связи.
ПЛК работает в цикле сканирования программы, где он выполняет свою программу неоднократно. Простейший цикл сканирования состоит из 3 шагов:
Программа следует последовательности инструкций. Обычно процессору требуется несколько десятков миллисекунд, чтобы оценить все инструкции и обновить состояние всех выходов. [31] Если система содержит удаленный ввод-вывод — например, внешнюю стойку с модулями ввода-вывода — это вносит дополнительную неопределенность во время отклика системы ПЛК. [30]
По мере того как ПЛК становились более совершенными, были разработаны методы изменения последовательности выполнения релейной логики и реализованы подпрограммы. [32]
Модули ввода-вывода специального назначения могут использоваться там, где время сканирования ПЛК слишком велико, чтобы обеспечить предсказуемую производительность. Модули прецизионной синхронизации или модули счетчиков для использования с энкодерами используются там, где время сканирования слишком велико для надежного подсчета импульсов или определения направления вращения энкодера. Это позволяет даже относительно медленному ПЛК интерпретировать подсчитанные значения для управления машиной, поскольку накопление импульсов выполняется специальным модулем, на который не влияет скорость выполнения программы. [33]
В своей книге 1998 года Э.А. Парр отметил, что, хотя большинству программируемых контроллеров требуются физические ключи и пароли, отсутствие строгого контроля доступа и систем контроля версий, а также простого для понимания языка программирования делают вероятными несанкционированные изменения. программам произойдет и останется незамеченным. [34]
До обнаружения компьютерного червя Stuxnet в июне 2010 года безопасности ПЛК уделялось мало внимания. Современные программируемые контроллеры обычно содержат операционные системы реального времени, которые могут быть уязвимы для эксплойтов так же, как и настольные операционные системы, такие как Microsoft Windows . ПЛК также могут быть атакованы путем получения контроля над компьютером, с которым они взаимодействуют. [21] С 2011 года эти опасения возросли, поскольку сетевое взаимодействие становится все более распространенным явлением в среде ПЛК, соединяя ранее отдельные сети цехов и офисных сетей. [35][обновлять]
В феврале 2021 года компания Rockwell Automation публично сообщила о критической уязвимости, затрагивающей семейство контроллеров Logix. Секретный криптографический ключ , используемый для проверки связи между ПЛК и рабочей станцией, можно извлечь из программного обеспечения Studio 5000 Logix Designer и использовать для удаленного изменения программного кода и конфигурации подключенного контроллера. Уязвимости присвоена оценка серьезности 10 из 10 по шкале уязвимостей CVSS . На момент написания устранение уязвимости заключалось в ограничении доступа к сети для затронутых устройств . [36] [37]
ПЛК безопасности могут быть либо отдельной моделью, либо аппаратным обеспечением и функциями безопасности , добавленными к существующим архитектурам контроллеров ( Allen-Bradley Guardlogix, Siemens F-серии и т. д.). Они отличаются от обычных типов ПЛК тем, что подходят для критически важных с точки зрения безопасности приложений, для которых ПЛК традиционно дополняются проводными реле безопасности и областями памяти, предназначенными для инструкций по безопасности. Стандарт уровня безопасности – SIL .
ПЛК безопасности может использоваться для управления доступом к роботизированной ячейке с доступом с заблокированным ключом или для управления реакцией на аварийную остановку на конвейерной производственной линии. Такие ПЛК обычно имеют ограниченный стандартный набор команд, дополненный инструкциями по безопасности, предназначенными для взаимодействия с аварийной остановкой, световыми экранами и т. д.
Гибкость, которую предлагают такие системы, привела к быстрому росту спроса на эти контроллеры. [ нужна цитата ]
ПЛК хорошо адаптированы к ряду задач автоматизации . Обычно это промышленные процессы на производстве, где стоимость разработки и обслуживания системы автоматизации высока по сравнению с общей стоимостью автоматизации и где можно ожидать внесения изменений в систему в течение ее срока службы. ПЛК содержат устройства ввода и вывода, совместимые с промышленными пилотными устройствами и средствами управления; Требуется небольшой электрический расчет, и проблема проектирования сосредоточена на выражении желаемой последовательности операций. Приложения ПЛК обычно представляют собой системы с широкими возможностями настройки, поэтому стоимость комплексного ПЛК ниже по сравнению со стоимостью конкретной конструкции контроллера, изготовленной по индивидуальному заказу. С другой стороны, в случае товаров массового производства индивидуальные системы управления экономичны. Это происходит из-за более низкой стоимости компонентов, которые можно оптимально выбрать вместо «типового» решения, а также из-за того, что единовременные затраты на проектирование распределяются по тысячам или миллионам единиц. [ нужна цитата ]
Программируемые контроллеры широко используются для управления движением, позиционированием или крутящим моментом. Некоторые производители производят блоки управления движением, которые можно интегрировать с ПЛК, чтобы можно было использовать G-код (с использованием станка с ЧПУ ) для управления движениями станка. [ нужна цитата ]
Для небольших машин с малым или средним объемом. ПЛК, которые могут выполнять языки ПЛК, такие как Ladder, Flow-Chart/Grafcet... Аналогичны традиционным ПЛК, но их небольшой размер позволяет разработчикам создавать из них специальные печатные платы, такие как микроконтроллеры, без знаний компьютерного программирования, но с язык, который легко использовать, изменять и поддерживать. Это нечто среднее между классическими ПЛК/Микро-ПЛК и микроконтроллерами. [ нужна цитата ]
Разработка на основе микроконтроллера будет уместна там, где будут производиться сотни или тысячи единиц, и поэтому затраты на разработку (проектирование источников питания, оборудования ввода/вывода, а также необходимое тестирование и сертификация) могут быть распределены на множество продаж, и где в конечном итоге -пользователю не нужно будет изменять элемент управления. Примером могут служить автомобильные приложения; миллионы устройств производятся каждый год, и очень немногие конечные пользователи меняют программу этих контроллеров. Однако в некоторых специализированных транспортных средствах, таких как транзитные автобусы, экономично использовать ПЛК вместо специально разработанных элементов управления, поскольку объемы невелики, а стоимость разработки была бы нерентабельной. [38]
Очень сложное управление процессами, например, используемое в химической промышленности, может потребовать алгоритмов и производительности, превосходящих возможности даже высокопроизводительных ПЛК. Очень высокоскоростное или точное управление также может потребовать индивидуальных решений; например, средства управления полетом самолета. Одноплатные компьютеры, использующие полуиндивидуализированное или полностью проприетарное оборудование, могут быть выбраны для очень требовательных приложений управления, где можно обеспечить высокие затраты на разработку и обслуживание. «Мягкие ПЛК», работающие на настольных компьютерах, могут взаимодействовать с промышленным оборудованием ввода-вывода при выполнении программ в версии коммерческих операционных систем, адаптированных для нужд управления технологическими процессами. [38]
Растущая популярность одноплатных компьютеров также оказала влияние на развитие ПЛК. Традиционные ПЛК, как правило, являются закрытыми платформами , но некоторые новые ПЛК (например, groov EPIC от Opto 22 , ctrlX от Bosch Rexroth , PFC200 от Wago , PLCnext от Phoenix Contact и Revolution Pi от Kunbus) предоставляют функции традиционных ПЛК на открытой платформе .
В последние годы [ когда? ] небольшие продукты, называемые программируемыми логическими реле (PLR) или интеллектуальными реле, стали более распространенными и принятыми. Они аналогичны ПЛК и используются в легкой промышленности, где требуется всего несколько точек ввода-вывода и желательна низкая стоимость. Эти небольшие устройства обычно изготавливаются с одинаковым физическим размером и формой несколькими производителями и маркируются производителями более крупных ПЛК, чтобы заполнить линейку продуктов нижнего уровня. Большинство из них имеют от 8 до 12 дискретных входов, от 4 до 8 дискретных выходов и до 2 аналоговых входов. Большинство таких устройств имеют крошечный ЖК-экран размером с почтовую марку для просмотра упрощенной релейной логики (в данный момент времени видна только очень небольшая часть программы) и состояния точек ввода-вывода, и обычно эти экраны сопровождаются Четырехпозиционная клавишная кнопка плюс еще четыре отдельные кнопки, аналогичные основным кнопкам на пульте дистанционного управления видеомагнитофоном, которые используются для навигации и редактирования логики. Большинство из них имеют небольшой разъем для подключения через RS-232 или RS-485 к персональному компьютеру, что позволяет программистам использовать простые приложения в ОС общего назначения, таких как MS Windows, macOS или Linux , с удобным (G) пользовательским интерфейсом, для программированию вместо того, чтобы использовать для этой цели крошечный ЖК-дисплей и набор кнопок. В отличие от обычных ПЛК, которые обычно являются модульными и имеют возможность значительного расширения, PLR обычно не являются модульными или расширяемыми, но их цена может быть на два порядка меньше, чем у ПЛК, и они по-прежнему предлагают надежную конструкцию и детерминированное выполнение логики.
Вариантом ПЛК, используемым в удаленных местах, является удаленный терминальный блок или RTU. RTU обычно представляет собой маломощный ПЛК повышенной прочности, ключевой функцией которого является управление каналами связи между объектом и центральной системой управления (обычно SCADA ) или, в некоторых современных системах, «облаком». В отличие от автоматизации производства с использованием высокоскоростного Ethernet , каналы связи с удаленными объектами часто основаны на радиосвязи и менее надежны. Чтобы учесть снижение надежности, RTU будет буферизовать сообщения или переключаться на альтернативные пути связи. При буферизации сообщений RTU ставит метку времени для каждого сообщения, чтобы можно было восстановить полную историю событий на сайте. RTU, будучи ПЛК, имеют широкий диапазон входов/выходов и полностью программируются, обычно с использованием языков стандарта IEC 61131-3 , который является общим для многих ПЛК, RTU и РСУ. В удаленных местах обычно используется RTU в качестве шлюза для ПЛК, где ПЛК выполняет все управление объектом, а RTU управляет связью, фиксирует события и контролирует вспомогательное оборудование. На объектах с небольшим количеством входов/выходов RTU также может быть ПЛК объекта и будет выполнять как функции связи, так и функции управления.
Доктор Одо Дж. Стругер, который изобрел программируемый логический контроллер, который делает возможной современную автоматизацию производства, аттракционы в парках развлечений и роскошные сценические эффекты в бродвейских постановках, скончался 8 декабря в Кливленде. Ему было 67.
