Shakey the Robot был первым универсальным мобильным роботом, способным рассуждать о своих собственных действиях. В то время как другим роботам приходилось бы давать инструкции на каждом отдельном этапе выполнения более крупной задачи, Shakey мог анализировать команды и разбивать их на базовые части самостоятельно.
В силу своей природы проект объединил исследования в области робототехники, компьютерного зрения и обработки естественного языка . Благодаря этому, это был первый проект, который объединил логическое мышление и физическое действие. [ необходима цитата ] Shakey был разработан в Центре искусственного интеллекта Стэнфордского исследовательского института (теперь SRI International ).
Некоторые из наиболее примечательных результатов проекта включают алгоритм поиска A* , преобразование Хафа и метод графа видимости . [ необходима ссылка ]
Shakey разрабатывался примерно с 1966 по 1972 год под руководством Чарльза Розена , Нильса Нильссона и Питера Харта в качестве руководителей проекта. Другими крупными участниками были Альфред Брэйн, Свен Вальстром, Бертрам Рафаэль , [1] Ричард Дуда , Ричард Файкс , Томас Гарви, Хелен Чан Вольф и Майкл Уилбер. Проект финансировался Агентством перспективных исследовательских проектов Министерства обороны США (DARPA) на основе предложения SRI, поданного в апреле 1964 года для исследования в области «Интеллектуальных автоматов». [2] [3]
В настоящее время Шеки находится в отставке и выставлен на обозрение в стеклянной витрине Музея истории компьютеров в Маунтин-Вью, Калифорния . [4] Проект вдохновил на создание множества других робототехнических проектов, в частности Centibots . [ требуется ссылка ]
Программирование робота в основном было выполнено на LISP . Планировщик Stanford Research Institute Problem Solver (STRIPS), который он использовал, был задуман как основной компонент планирования для программного обеспечения, которое он использовал. Будучи первым роботом, который был логическим, целевым агентом, Shakey познал ограниченный мир. Версия мира Shakey могла содержать несколько комнат, соединенных коридорами, с дверями и выключателями света, доступными для взаимодействия робота. [5]
В планировщике Shakey был короткий список доступных действий. Эти действия включали перемещение из одного места в другое, включение и выключение выключателей света, открытие и закрытие дверей, подъем и спуск с твердых объектов и перемещение подвижных объектов. [6] Автоматизированный планировщик STRIPS мог разработать план для выполнения всех доступных действий, хотя сам Shakey не имел возможности выполнить все действия в плане лично.
Примером миссии для Shakey может быть что-то вроде того, что оператор вводит команду «столкни блок с платформы» на компьютерной консоли. Shakey оглядывается, определяет платформу с блоком на ней и находит пандус, чтобы добраться до платформы. Затем Shakey толкает пандус к платформе, закатывает пандус на платформу и сталкивает блок с платформы. Миссия выполнена.
Физически робот был особенно высоким и имел антенну для радиосвязи, гидролокаторы , телевизионную камеру, бортовые процессоры и датчики обнаружения столкновений («детекторы ударов»). [7] Высокий рост робота и его склонность к тряске привели к его названию:
Мы целый месяц пытались придумать ему хорошее название, перебирая греческие имена и всякие всячины, а потом один из нас сказал: «Эй, он чертовски трясется и вертится, давайте просто назовем его Шейки».
— Чарльз Розен [7]
Разработка Shakey оказала далеко идущее влияние на области робототехники и искусственного интеллекта, а также компьютерной науки в целом. Некоторые из наиболее заметных результатов включают разработку алгоритма поиска A* , который широко используется в поиске пути и обходе графа , процессе построения эффективно проходимого пути между точками; преобразование Хафа , которое является методом извлечения признаков, используемым в анализе изображений , компьютерном зрении и цифровой обработке изображений ; и метод графа видимости для поиска кратчайших евклидовых путей среди препятствий на плоскости. [8]
В 1969 году SRI опубликовал "SHAKEY: Experimentation in Robot Learning and Planning", [9] 24-минутное видео. Затем проект привлек внимание СМИ. [4] Это включало статью в New York Times от 10 апреля 1969 года. В 1970 году Life назвал Шейки "первым электронным человеком"; [10] а в ноябре 1970 года National Geographic Magazine описал Шейки и будущее компьютеров. [4] Награды конкурса видео AI Ассоциации по развитию искусственного интеллекта называются "Шейки" из-за значительного влияния видео 1969 года. [11]
В 2004 году Шейки был включён в Зал славы роботов Университета Карнеги-Меллона наряду с такими знаменитостями, как ASIMO и C-3PO . [12] [13] [14]
Шейки был удостоен награды IEEE Milestone в области электротехники и вычислительной техники. [15] [16]
Шейки был показан в документальном фильме BBC « На пути к завтрашнему дню: робот» (1967).