Прямолинейное передвижение или прямолинейное движение — способ передвижения , чаще всего связанный со змеями . В частности, это связано с тяжелыми видами, такими как наземные африканские гадюки , питоны и удавы ; однако большинство змей на это способны. [1] Это одна из, по крайней мере, пяти форм передвижения, используемых змеями, остальные — это боковые колебания , боковые движения , движения гармошкой и скользящие толкания. [2] [3] В отличие от всех других способов передвижения змеи, которые включают в себя изгибание тела змеи, змея сгибает свое тело только при повороте при прямолинейном движении. [1] [4]
Прямолинейное передвижение опирается на две противоположные мышцы : нижнюю и верхнюю реберно-кожные мышцы, которые присутствуют на каждом ребре и соединяют ребра с кожей . [5] [6] Хотя первоначально считалось, что ребра движутся «ходьбой» во время прямолинейного движения, исследования показали, что сами ребра не движутся, а только мышцы и кожа движутся, производя движение вперед. [2] Сначала реберно-кожный отдел поднимает часть брюха змеи с земли [6] и помещает ее впереди прежнего положения. Затем нижняя реберно-кожная часть тянется назад, в то время как брюшная чешуя находится на земле, толкая змею вперед. Эти участки контакта распространяются назад, в результате чего вентральная поверхность или брюшко движется дискретными участками, похожими на «ступени», в то время как все тело змеи непрерывно движется вперед с относительно постоянной скоростью. [5]
Этот метод передвижения чрезвычайно медленный (0,01–0,06 м/с (0,033–0,197 фута/с)), но также почти бесшумный и его очень трудно обнаружить, что делает его предпочтительным способом передвижения для многих видов при преследовании добычи. Он в основном используется, когда пересекаемое пространство слишком ограничено, чтобы можно было использовать другие формы движения. При лазании змеи часто используют прямолинейное передвижение в сочетании с движениями гармошки, чтобы использовать особенности местности, такие как промежутки в поверхностях, по которым они взбираются. [6]
Прямолинейное передвижение может быть полезно и после еды. Змеям труднее сгибать позвоночник после поедания крупной добычи, а прямолинейное движение требует меньшего сгибания позвоночника, чем другие типы передвижения. [7]
Развитие прямолинейного движения в робототехнике сосредоточено вокруг создания змееподобных роботов , которые имеют значительные преимущества перед роботами с колесным или двуногим передвижением. Основным преимуществом создания змеевидного робота является то, что робот часто способен преодолевать пересеченную, грязную и сложную местность, что часто недоступно для колесных роботов . [8] [9] Во-вторых, из-за механизмов, ответственных за прямолинейное и другие формы змеевидного движения, роботы, как правило, имеют повторяющиеся двигательные элементы, что делает всего робота относительно устойчивым к механическим повреждениям . [8] [10]
{{cite book}}: |journal=игнорируется ( помощь )