Рыцарские академии были впервые созданы в западноевропейских государствах в конце XVI века. Они готовили аристократическую молодежь к государственной и военной службе. Они дополняли доселе элементарное образование аристократической молодежи естественными науками , государственной мудростью и языками. Позднее многие из них были преобразованы в гуманистические высшие школы.
Учреждения, предназначенные исключительно для обучения дворян, появились только во второй половине XVI века. Они возникли в Южной и Западной Европе, а затем были созданы и в Священной Римской империи .
Сначала сыновья дворян отправлялись во французские академии во время своего Гранд-тура . Первым немецким учреждением, созданным по образцу французских, был Collegium illustre в Тюбингене , основанный в 1594 году. В 1598 году в Касселе была основана еще одна рыцарская академия . В течение 17 века было основано еще много других учреждений, таких как Kriegs- und Ritterschule в Зигене .
После Тридцатилетней войны были основаны две новые академии в Люнебурге (1655) и Вольфенбюттеле (1687). Другие учреждения этого типа возникали во многих областях вплоть до XVIII века.
В результате реформ Иосифа II все аристократические учебные заведения были распущены. После смерти Иосифа II были вновь открыты только Терезианская военная академия в Вене и Инсбрукская академия. В XIX веке академии утратили свое влияние в связи с ростом гимназий . За некоторыми исключениями, они были либо закрыты, либо преобразованы в средние школы.