USBL ( ультракороткая базовая линия , также известная как SSBL для сверхкороткой базовой линии) — это метод подводного акустического позиционирования . Система USBL состоит из трансивера , который устанавливается на шесте под судном, и транспондера или ответчика на морском дне, на буксирной рыбе или на ROV . Компьютер, или «верхний блок», используется для расчета местоположения на основе диапазонов и пеленгов, измеренных трансивером.
Акустический импульс передается трансивером и обнаруживается подводным транспондером, который отвечает своим собственным акустическим импульсом . Этот обратный импульс обнаруживается судовым трансивером. Время от передачи начального акустического импульса до обнаружения ответа измеряется системой USBL и преобразуется в диапазон.
Для расчета подводного положения USBL вычисляет как дальность, так и угол от трансивера до подводного маяка. Углы измеряются трансивером, который содержит массив преобразователей . Головка трансивера обычно содержит три или более преобразователей, разделенных базовой линией 10 см или менее, отсюда и название «короткая базовая линия». Метод, называемый « фазоразностным » в этом массиве преобразователей, используется для расчета направления на подводный транспондер.
Наличие окружающего шума снижает точность позиционирования USBL. Сочетание фильтрации Калмана с массивом элементов использовалось для фильтрации сигналов и повышения точности с использованием правила минимальной среднеквадратической ошибки. [1]
USBL используются в «перевернутой» (iUSBL) конфигурации, когда трансивер устанавливается на автономном подводном аппарате , а транспондер — на судне/берегу, который его запускает. В этом случае «верхняя» обработка происходит внутри аппарата, что позволяет ему обнаружить транспондер для таких приложений, как автоматическая стыковка, отслеживание целей и обмен текстовыми сообщениями. [2]
{{cite web}}
: CS1 maint: несколько имен: список авторов ( ссылка ){{cite web}}
: CS1 maint: неподходящий URL ( ссылка )