В механике шестизвенная рычажная система — это механизм с одной степенью свободы , состоящий из шести звеньев и семи шарниров . [1] Примером может служить рычажный механизм Кланна , используемый для привода ног шагающей машины.
В общем, каждое соединение связи соединяет два соединения, а бинарное соединение поддерживает два соединения. Если мы рассмотрим шестиугольник , построенный из шести бинарных звеньев с шестью из семи сочленений, образующих его вершины, то можно добавить седьмое сочленение, чтобы соединить две стороны шестиугольника и сформировать шестизвенную связь с двумя тройными звеньями, соединенными одним сочленением. Говорят, что этот тип шестизвенной связи имеет топологию Ватта . [2]
Шестизвенную связь также можно построить, сначала собрав пять бинарных звеньев в пятиугольник , в котором используются пять из семи соединений, а затем завершив связь, добавив двоичную связь, соединяющую две стороны пятиугольника. Это снова создает две троичные ссылки, которые теперь разделены одной или несколькими двоичными ссылками. Говорят, что этот тип шестизвенной связи имеет топологию Стивенсона .
Связь Клана имеет топологию Стивенсона.
Генератор параллельного движения Уатта состоит из четырехзвенной связи, которая имеет кривую муфты, которая отслеживает приблизительно прямую траекторию, в сочетании с параллелограммной связью, которая копирует это прямолинейное движение в желаемое место. Эта конфигурация из шести стержней и семи суставов имеет две петли по четыре стержня.
Шесть стержней и семь шарниров рычажного механизма Стивенсона включают одну петлю из четырех стержней и одну петлю из пяти стержней. Он имеет две троичные ссылки, разделенные двоичной ссылкой. Это означает, что два тройных канала не соединены друг с другом соединением, как в случае топологии Ватта.
Стефенсон имеет три формы в зависимости от звена, выбранного в качестве каркаса, которые обозначаются Стивенсоном I, II и III.