Привод Kiwi — это голономная система привода из трех всенаправленных колес (например, всенаправленных колес или колес Mecanum ), расположенных на 120 градусов друг от друга, что позволяет двигаться в любом направлении, используя только три двигателя. Это контрастирует с неголономными системами, такими как традиционные колесные или гусеничные транспортные средства, которые не могут двигаться вбок, не повернувшись сначала. [1] [2]
Эта система привода похожа на платформу Killough , которая обеспечивает всенаправленное движение с использованием традиционных не всенаправленных колес в трехколесной конфигурации. [3]
Он был назван в честь нелетающей национальной птицы Новой Зеландии — киви . [4]
Когда задействовано только переднее колесо, шасси одновременно повернется и будет двигаться вбок. Если задние колеса повернутся на одинаковое количество оборотов в одном направлении, движение вбок будет отменено, поэтому шасси будет только двигаться вбок. Если задние колеса повернутся на половину меньше в противоположном направлении, движение вбок будет отменено, поэтому шасси будет только двигаться вбок. Если переднее колесо не задействовано, а задние колеса повернутся на одинаковое количество оборотов в противоположных направлениях, шасси будет только двигаться. [ требуется цитата ]