Роберт Генри Нельсон (1853–1892) был офицером британской армии , молодым авантюристом и исследователем Африки , который сопровождал HMS Stanley в экспедиции по оказанию помощи Эмину-паше в 1887–1889 годах.
Капитан Роберт Генри Нельсон был одним из офицеров экспедиции помощи Эмину-паше. Роберт был сыном Генри Нельсона, адвоката из Лидса, Йоркшира, и Шарлотты, урожденной Байуотер. Он родился в 1853 году и получил образование в Харроу, затем в Веймере и в Париже. В 1878 году он покинул Англию с намерением заняться страусиным разведением в Южной Африке. С началом зулусской войны он присоединился к Конно-добровольческому корпусу (Bakers Horse) в звании лейтенанта. Он служил в летной колонне Вуда на протяжении всей кампании и получил южноафриканскую медаль и застежку в 1879 году.
В 1880 году вспыхнуло восстание басуто, и Нельсон был назначен капитаном и адъютантом конного корпуса туземцев, дислоцированного в Массеру. В 1884 году он подал заявку и получил комиссию в отряд конных стрелков, собранных на мысе для службы в Бечуаналенде.
Во время экспедиции Эмина-паши капитан Нельсон заболел и остался позади. Он был изранен язвами и в октябре 1887 года был оставлен в лагере у реки Арувими вместе с 52 больными из экспедиции. Когда исследователи наконец вернулись в лагерь, там осталось всего пять человек. Лагерь стал известен как «Форт голодания». Нельсон выздоровел, принял участие в экспедиции и вернулся в Англию в феврале 1890 года.
В 1892 году Нельсон покинул Англию, чтобы поступить на службу в Имперскую Британскую Восточно-Африканскую компанию и возглавил округ Кикую в Восточной Африке. Он умер от дизентерии 26 декабря 1892 года .