Венесуэла дебютировала на Паралимпийских играх 1984 года на летних Паралимпийских играх в Сток-Мандевилле и Нью-Йорке , отправив пять спортсменов по легкой атлетике и одного по плаванию. Отсутствуя на Играх в 1988 году, она вернулась в 1992 году и с тех пор участвовала во всех выпусках Летних Паралимпийских игр . Венесуэла никогда не принимала участия в зимних Паралимпийских играх.
Хотя Венесуэла никогда не была главным претендентом на медали, со временем она улучшила свои показатели. Не выиграв ни одной медали в 1984 или 1996 годах, завоевав одну бронзу в 1992 году (Йолмер Урданета в метании диска среди мужчин) и одну бронзу также в 2000 году ( Рикардо Сантана в беге на 200 м среди мужчин T13 в легкой атлетике), она завоевала свое первое серебро (Сантана в беге на 100 м) и две бронзы в 2004 году. Первая золотая медаль Паралимпийских игр страны была завоевана в 2008 году Наоми Соазо в женском дзюдо до 63 кг . 2020 год ознаменовал наивысшее достижение Венесуэлы на сегодняшний день — три золота, два серебра и две бронзы. [1]
По итогам Игр 2020 года страна заняла 73-е место в медальном зачете Паралимпийских игр за всю историю .