37°27′08″N 122°09′58″W / 37.45224167°N 122.16618889°W / 37.45224167; -122.16618889
Willow Garage была исследовательской лабораторией робототехники и технологическим инкубатором, занимавшимся разработкой аппаратного обеспечения и программного обеспечения с открытым исходным кодом для персональных приложений робототехники. [2] Компания была наиболее известна своим пакетом программного обеспечения с открытым исходным кодом Robot Operating System (ROS), который быстро стал распространенным стандартным инструментом среди исследователей робототехники после его первого выпуска в 2010 году. [3] Он был начат в конце 2006 года Скоттом . Хасан , который работал с Ларри Пейджем и Сергеем Брином над разработкой технологии, которая стала поисковой системой Google . [4] Стив Казинс был президентом и генеральным директором . Willow Garage располагался в Менло-Парке , Калифорния . [5]
Willow Garage закрылась в начале 2014 года. Большинство сотрудников остались в компании Fit Technologies, Inc, а обязанности по поддержке и обслуживанию были переданы Clearpath Robotics . [6] [7] Однако веб-сайт Willow Garage оставался открытым до 20 апреля 2021 года.
В январе 2007 года Willow Garage наняла своих первых сотрудников: Джонатана Старка, Мелони Уайз, Курта Мейерса и Джона Сюя. Все четверо были наняты Скоттом Хассаном для работы над первыми проектами Willow Garage, среди которых внедорожник, участвовавший в конкурсе DARPA Grand Challenge (2007 г.), и автономная лодка с солнечной батареей для развертывания научной полезной нагрузки в открытом океане. [8] Осенью 2008 года Эрик Бергер и Кинан Виробек [9] представили Willow Garage создание общих аппаратных (PR1) и программных платформ операционной системы роботов (ROS), а также идею создания персональной программы робототехники в Willow Garage. [10] Ранее они запустили Стэнфордскую программу персональной робототехники [11] для создания платформенных технологий, которые позволят создать индустрию персональной робототехники. В Willow Garage они руководили разработкой PR2, [12] общей аппаратной платформы для исследований и разработок в области робототехники, и ROS, [13] промежуточного программного обеспечения для робототехники с открытым исходным кодом .
Команды автомобильной программы DARPA и программы автономных лодок в конечном итоге были объединены в программу персональной робототехники, которая к концу 2008 года стала центром внимания Willow Garage.
Летом 2009 года Willow Garage достигла второй своей цели, позволив PR2 автономно открывать двери, находить розетки и подключаться к сети. [14] [15] [16] Видео об этом доступно на YouTube. [17]
В январе 2010 года компания Willow Garage достигла третьей важной вехи в программе персональной робототехники, выпустив ROS версии 1.0 [18] и подготовив PR2 к выпуску бета-версии. [19]
В конце 2010 года, когда PR2 был выставлен на продажу [20] и сообщество ROS распространилось по 100 репозиториям по всему миру, [21] Кинан Виробек и Эрик Бергер покинули Willow Garage, чтобы заняться своим следующим проектом.
Willow Garage разделилась как минимум на семь отдельных компаний:
В 2012 году компания создала совместное предприятие с Meka Robotics и SRI International , чтобы основать Redwood Robotics, компанию, специализирующуюся на роботизированном оружии. [23] [24] [25] [26]
В августе 2013 года компания Choose Technologies Inc. наняла большую часть сотрудников Willow Garage для расширения и совершенствования разработки системы удаленного присутствия Beam™ компании Fit Technologies. Willow Garage поддерживала клиентов своей платформы персональной робототехники PR2 и продавала оставшиеся запасы систем PR2 до ее закрытия в 2014 году. [27]
Помимо спин-оффов, бывшие сотрудники создали еще несколько компаний:
Willow Garage поддерживала операционную систему робота (ROS), [32] [ 33] библиотеку компьютерного зрения OpenCV [34] и библиотеку облаков точек (PCL). [35] Все эти проекты используют одну из лицензий BSD , лицензию на программное обеспечение с открытым исходным кодом . Разработку ROS теперь контролирует Open Robotics .
Первый крупный робот Willow Garage называется PR2. По размерам он похож на человека. PR2 спроектирован как общая аппаратная и программная платформа для исследователей роботов. PR2 является дочерним продуктом PR1, робототехнической платформы, разрабатываемой в Стэнфордском университете . PR означает « личный робот ».
PR2 имеет два рычага с 7 степенями свободы и полезной нагрузкой 1,8 кг (4,0 фунта). Датчики включают в себя 5-мегапиксельную камеру, наклонный лазерный дальномер и инерциальный измерительный блок . «Текстурный проектор» проецирует узор на окружающую среду, создавая трехмерную информацию для захвата камерами. Willow Garage называет это «текстурированным светом», но этот подход более известен как структурированный свет . Установленный на голове лазерный сканер измеряет расстояние по времени полета. Два компьютера, расположенные в базе робота, представляют собой 8-ядерные серверы, каждый из которых имеет по 24 гигабайта оперативной памяти по 48 ГБ. Аккумуляторная система состоит из 16 аккумуляторов ноутбука. Консалтинговая фирма Function Engineering выполнила большую часть механического проектирования PR2 под руководством Кинана Выробека.
26 мая 2010 года Willow Garage провела выпускной вечер, на котором были представлены 11 PR2. Некоторые PR2 «танцевали» с людьми, ведомые своими захватами. По крайней мере, один посетитель вечеринки присутствовал в режиме телеприсутствия с использованием устройства удаленного присутствия Willow Garage Texai. Джонатан Ноулз из Autodesk посетил коктейльную вечеринку XPrize на автомобиле Texai, чтобы пообщаться с Робином Уильямсом .
Результатом проекта Texai стало отделение компании «Подходящие технологии» от Willow Garage. Проект Texai стал прототипом продукта Beam, анонсированного компанией Fit в сентябре 2012 года. [ нужна цитата ]
В июне 2010 года Willow Garage предоставила двухлетнюю ссуду PR2 11 исследовательским группам. Каждый PR2 включал в себя два плеча, «богатый набор датчиков», мобильную базу, 16 ядер ЦП и бесплатную платформу операционной системы робота с открытым исходным кодом, которая управляет PR2 и поставляется с программными библиотеками для восприятия, навигации и манипулирования. . У команд должна была быть возможность не только запрограммировать робота общего назначения, но и представить свою работу над робототехнической платформой с открытым исходным кодом Willow Garage широкому сообществу исследователей.
В августе 2010 года компания Willow Garage объявила, что робот PR2 доступен для покупки.
PR2 запрограммирован на выполнение более технических и ловких задач, включая открытие дверей и складывание полотенец.
3D-модели PR2 доступны для многих программ моделирования робототехники. Это позволяет пользователям визуализировать 3D-модель, задействовать ее соединения и проверить список датчиков.