Роботизированная хирургическая система ZEUS ( ZRSS) была медицинским роботом, разработанным для оказания помощи в хирургии , первоначально произведенным американской робототехнической компанией Computer Motion . Его предшественник, AESOP, был одобрен Управлением по контролю за продуктами и лекарствами в 1994 году для оказания помощи хирургам в минимально инвазивной хирургии . Сама ZRSS была одобрена FDA семь лет спустя, в 2001 году. ZEUS имел три роботизированных руки, которые дистанционно управлялись хирургом. Первая рука, AESOP (автоматизированная эндоскопическая система для оптимального позиционирования), была активируемым голосом эндоскопом , позволяющим хирургу видеть внутреннюю часть тела пациента. Две другие роботизированные руки имитировали движения хирурга, чтобы делать точные разрезы и извлечения. ZEUS был прекращен в 2003 году после слияния Computer Motion с его конкурентом Intuitive Surgical ; вместо этого объединенная компания разработала хирургическую систему Da Vinci .
В 1990-х годах Computer Motion была ведущим производителем медицинской робототехники, производя такие системы, как Центр управления HERMES и Система телеколлаборации SOCRATES. [1] Computer Motion провела свое оригинальное исследование, разрабатывая руку AESOP, в рамках контракта NASA SBIR (Исследования инноваций в малом бизнесе). NASA финансировало исследование в надежде, что производные такой технологии смогут помочь в обслуживании космического челнока на орбите, работая над частями челнока, к которым люди не могут легко получить доступ, или выполняя другие тонкие ремонтные работы или регулировки. [2]
AESOP был одобрен для использования FDA в 1994 году и стал первым роботом, который помогал во время операции. Функция AESOP заключается в маневрировании эндоскопом внутри тела пациента во время операции. Камера движется на основе голосовых команд, подаваемых хирургом. [1] Голосовая активация руки AESOP позволяет хирургу позиционировать камеру, одновременно управляя двумя другими руками системы ZEUS. Эндоскопом также можно управлять с помощью компьютера, что позволяет выполнять более точные движения, а также позволяет вводить эндоскоп в тело пациента через меньший разрез (ключевой компонент малоинвазивной хирургии).
Первый прототип ZEUS был продемонстрирован в 1995 году и испытан на животных в 1996 году. Два года спустя, в 1998 году, он провел свою первую процедуру трубного реанастомоза и свою первую процедуру аортокоронарного шунтирования (АКШ). К 2000 году ZEUS был оборудован для хранения 28 различных хирургических инструментов, а в 2001 году он получил одобрение FDA. [3] В 2003 году роботизированная хирургическая система ZEUS была продана за 975 000 долларов. Это было немного дешевле, чем конкурирующая система Da Vinci , которая была продана за 1 миллион долларов. [4]
К 2000 году Computer Motion подала восемь исков против конкурирующей компании по производству медицинской робототехники Intuitive Surgical за предполагаемое нарушение патентов Computer Motion, связанных с роботизированной хирургией. [5]
7 марта 2003 года Computer Motion и Intuitive Surgical объединились в одну компанию. Это было сделано частично для того, чтобы попытаться положить конец судебным разбирательствам между компаниями, но также и для объединения их усилий в разработке роботизированных хирургических систем для повышения эффективности таких технологий. Вскоре после слияния ZEUS был выведен из эксплуатации в пользу системы Da Vinci компании Intuitive Surgical. [6]
ZEUS был разработан для минимально инвазивных микрохирургических процедур, таких как операции на работающем сердце и эндоскопическое аортокоронарное шунтирование (E-CABGTM). Система также использовалась для инициирования более сложных процедур, таких как исследование IDE при операции на митральном клапане. [3] Роботизированные руки ZEUS не только имитируют движения руки хирурга, но и уменьшают масштаб движения, позволяя хирургу легко делать точные и небольшие разрезы. [1]
Руки также корректируют тремор в руках хирурга, который является нормальным даже без усталости, хотя высококвалифицированный хирург сможет уменьшить негативные эффекты. Однако некоторые операции могут длиться часами, в этом случае руки хирурга устанут, и возникающий в результате тремор от усталости может заставить хирурга делать ложные разрезы, которые могут быть разрушительными во время деликатной операции. Чтобы справиться с этим, ZEUS разработан для отслеживания и нейтрализации этого тремора, при этом продолжая реагировать на движения/команды рук хирурга.
Во время операции хирург сидит за консолью ZEUS, чтобы управлять руками. Это также может уменьшить усталость, поскольку хирург сидит во время длительной операции, а не наклоняется над пациентом.
ZEUS также может выполнять удаленную хирургию. Поскольку хирург просто управляет роботизированными руками, он может сидеть за консолью ZEUS, удаленной от места, где фактически проводится операция, и все равно иметь возможность выполнять ее.
