Маятниково-гидростатическое управление — это механизм управления, разработанный первоначально для контроля глубины торпеды Уайтхеда . Это ранний пример того, что сейчас известно как пропорциональное и производное управление .
Гидростат — это механизм, воспринимающий давление ; глубина торпеды пропорциональна давлению. Однако, поскольку только гидростат управляет ребрами глубины в контуре отрицательной обратной связи , торпеда имеет тенденцию колебаться вокруг желаемой глубины, а не оседать на желаемую глубину. Добавление маятника позволяет торпеде определять шаг торпеды. Информация о шаге объединяется с информацией о глубине для установки плавников контроля глубины торпеды. Информация о шаге обеспечивает демпфирование реакции управления глубиной и подавляет колебания глубины.
В теории управления эффект добавления маятника можно объяснить как превращение простого пропорционального регулятора в пропорционально-производный регулятор, поскольку поддержание глубины больше не контролируется только глубиной, но также и производной ( скоростью изменения) глубина, которая примерно пропорциональна углу наклона машины. [1] Относительное усиление пропорциональной и производной функций можно изменить путем регулировки связей.
Он в основном использовался для контроля глубины торпед до конца Второй мировой войны и уменьшал погрешности глубины с ± 40 футов (12 метров) до всего лишь ± 6 дюймов (0,15 м).
Маятник и гидростат управления были изобретены Робертом Уайтхедом . Это было важное достижение в области торпедных технологий, получившее прозвище «Секрет».