Аллен был роботом , представленным Родни Бруксом и его командой в конце 1980-х годов, и был их первым роботом, основанным на архитектуре подчинения . На борту у него был гидролокатор для определения расстояния и одометрии , а для имитации архитектуры погружения использовался внешний шепелявый аппарат . Оно напоминало подставку для ног на колесиках. [1]
Аллен использовал три уровня управления, которые реализованы в архитектуре включения. [1] «Нижний уровень контроля гарантирует, что робот не соприкасается с другими объектами». [2] Благодаря этому слою он мог избегать статических и динамических препятствий, но не мог двигаться. Он сидел посреди комнаты, ожидая препятствий. Когда возникло препятствие, Аллен убежал, избегая столкновений на своем пути. Он использовал следующее внутреннее представление , и каждый возврат сонара представлял собой отталкивающую силу с обратным квадратичным падением силы. Направление его движения определялось суммой сил отталкивания (соответствующим порогом). Он обладал дополнительным рефлексом, который останавливал его всякий раз, когда он двигался вперед, и что-то оказывалось прямо на его пути. [1]
«Первый уровень управления (второй уровень) в сочетании с нулевым наделяет робота способностью бесцельно бродить, не сталкиваясь с препятствиями». [2] Благодаря второму слою Аллен мог случайно бродить каждые 10 секунд. Он использовал простую эвристику , которая сочеталась с инстинктом избегать барьеров путем сложения векторов . «Суммированный вектор подавил более примитивный вектор избегания препятствий, но поведение избегания препятствий все еще действовало, будучи включенным в новый слой, при учете отталкивающей силы нижнего уровня. Кроме того, рефлекс остановки нижнего уровня действовал автономно и без изменений». [1]
Третий слой заставил робота попытаться исследовать. Аллен мог искать отдаленные места (с помощью своих гидролокаторов), а затем пытался добраться до них. «Этот слой отслеживал прогресс посредством одометрии, генерируя желаемый курс, который подавлял направление, желаемое слоем блуждания. Желаемый курс затем вводился в векторное сложение с слоем инстинктивного предотвращения препятствий. Таким образом, физический робот не оставался верным желаниям. Верхний уровень должен был наблюдать за тем, что происходит в мире, посредством одометрии, чтобы понять, что на самом деле происходит на нижних уровнях управления, и посылать корректирующие сигналы». [1]