SCARA — это тип промышленного робота . Эта аббревиатура расшифровывается как «Робот-манипулятор с селективным соблюдением требований» [1] или «Сочлененный робот-манипулятор с селективным соблюдением требований» . [2]
Благодаря расположению шарниров SCARA с параллельными осями, рычаг слегка податлив в направлении XY, но жесткий в направлении Z, отсюда и термин «селективная податливость» . Это выгодно для многих видов сборочных операций, например, вставки круглого штифта в круглое отверстие без заедания.
Второй особенностью SCARA является сочлененная двухзвенная конструкция руки, аналогичная человеческой руке , отсюда и часто используемый термин « сочлененный» . Эта функция позволяет руке выдвигаться в ограниченные области, а затем втягиваться или «складываться» в сторону. Это выгодно для перемещения деталей из одной ячейки в другую или для загрузки или разгрузки закрытых технологических станций.
SCARA обычно работают быстрее, чем сопоставимые декартовы робототехнические системы. Их единственное крепление на пьедестале занимает небольшую площадь и обеспечивает простой и беспрепятственный монтаж. С другой стороны, SCARA могут быть дороже, чем сопоставимые декартовы системы, а управляющее программное обеспечение требует обратной кинематики для линейных интерполированных перемещений. Однако это программное обеспечение обычно поставляется вместе с SCARA и обычно прозрачно для конечного пользователя. [ нужна цитата ]
Sankyo Seiki , Pentel и NEC представили робота SCARA как совершенно новую концепцию сборочных роботов в 1981 году. Робот был разработан под руководством Хироши Макино, [3] профессора Университета Яманаси . [2] Его рычаг был жестким по оси Z и податливым по осям XY, что позволяло ему адаптироваться к отверстиям по осям XY. [4] [5]
Источник: [6]
