SCARA — это тип промышленного робота . Аббревиатура расшифровывается как Selective Compliance Assembly Robot Arm [ 1 ] или Selective Compliance Articulated Robot Arm [2] .
Благодаря параллельной компоновке сочленений SCARA, рука слегка податлива в направлении XY, но жестка в направлении Z, отсюда и термин «избирательная податливость» . Это выгодно для многих типов сборочных операций, например, для вставки круглого штифта в круглое отверстие без заклинивания.
Вторым атрибутом SCARA является сочлененная двухзвенная компоновка руки, похожая на человеческие руки , отсюда часто используемый термин, сочлененный . Эта особенность позволяет руке выдвигаться в ограниченные области, а затем втягиваться или «складываться» в сторону. Это выгодно для переноса деталей из одной ячейки в другую или для загрузки или разгрузки закрытых технологических станций.
SCARA, как правило, быстрее, чем сопоставимые декартовы роботизированные системы. Их одностоечное крепление требует небольшой площади и обеспечивает простую, беспрепятственную форму монтажа. С другой стороны, SCARA могут быть дороже, чем сопоставимые декартовы системы, а управляющее программное обеспечение требует обратной кинематики для линейных интерполированных движений. Однако это программное обеспечение обычно поставляется вместе со SCARA и обычно прозрачно для конечного пользователя. [3]
Sankyo Seiki , Pentel и NEC представили робота SCARA как совершенно новую концепцию для сборочных роботов в 1981 году. Робот был разработан под руководством Хироши Макино [4] , профессора Университета Яманаси . [2] Его рука была жесткой по оси Z и гибкой по осям XY, что позволяло ему адаптироваться к отверстиям по осям XY. [5] [6]
Концепция робота SCARA была вдохновлена презентацией робота SIGMA для сборки, представленной А. д'Ауриа на 7-м Международном симпозиуме по робототехнике в Токио в октябре 1977 года. Эта презентация оказала значительное влияние на инженеров в Японии, изучающих автоматизацию сборки, побудив Хироши Макино начать работу над проектом робота SCARA вскоре после этого события. [7]
Первый прототип SCARA был построен в 1978 году, за ним в 1980 году последовал второй прототип. Были проведены фундаментальные исследования характеристик и удобства использования этих прототипов, что привело к разработке роботов SCARA промышленностью в 1981 году. [7]
Разработка роботов SCARA стала результатом научно-исследовательского консорциума, созданного Университетом Яманаси и тринадцатью японскими компаниями. Этот консорциум действовал в течение трех лет, с апреля 1978 года по март 1981 года, способствуя успеху роботов SCARA в промышленных приложениях. [7]
В знак признания его важности в области робототехники , робот SCARA был включен в Зал славы роботов в 2006 году, став вторым промышленным роботом и третьим японским роботом, включенным в этот список. [7]
Источник: [8]
