Колеса Omni или poly wheels , похожие на колеса Mecanum , представляют собой колеса с небольшими дисками (называемыми роликами) по окружности , которые перпендикулярны направлению вращения. Эффект заключается в том, что колесо может приводиться в движение с полной силой, но также будет скользить вбок с большой легкостью. Эти колеса часто используются в голономных приводных системах.
Платформа, использующая три всенаправленных колеса в треугольной конфигурации, обычно называется Kiwi Drive . Платформа Killough похожа; названа так в честь работы Стивена Киллоу с всенаправленными платформами в Национальной лаборатории Оук-Ридж . Конструкция Киллоу 1994 года использовала пары колес, установленных в клетках под прямым углом друг к другу, и таким образом достигала голономного движения без использования настоящих всенаправленных колес. [1]
Они часто используются в интеллектуальных исследованиях роботов для небольших автономных роботов. В таких проектах, как VEX Robotics , Robocup и FIRST Robotics , многие роботы используют эти колеса, чтобы иметь возможность двигаться во всех направлениях. Omni wheels также иногда используются в качестве приводных роликов для роботов с дифференциальным приводом, чтобы сделать поворот более быстрым. Omni wheels часто используются для обеспечения движения по горизонтальной оси на трансмиссии, а также движения вперед и назад. Обычно это достигается с помощью H-привода.
Омниколеса в сочетании с обычными колесами обеспечивают уникальные эксплуатационные характеристики, например, на шестиколесном транспортном средстве, использующем два обычных колеса на центральной оси и четыре омниколеса на передней и задней осях. [2]
Впервые колесо было запатентовано в 1919 году Я. Грабовецким.
Патент США 1305535, J. Grabowiecki, "Колесо транспортного средства", выдан 03.06.1919
Вариант колеса был запатентован Йозефом Ф. Блюмрихом в 1972 году.
Патент США 3789947, Йозеф Ф. Блумрих, «Всенаправленное колесо», выдан 1974-02-05 . Блумрих утверждал, что конструкция описана в Книге Иезекииля как компонент космического корабля, созданного внеземной жизнью, поэтому колесо иногда в шутку называют «колесом Иезекииля». В «Космических кораблях Иезекииля» описывается его процесс «открытия» и воссоздания колеса Омни, а также передвижного корабля и его стыковочной станции. [3]
Недавнее изобретение — так называемое колесо Лиддьярда , которое претендует на звание превосходного всенаправленного колеса. [4]
