Третье соревнование беспилотных автомобилей DARPA Grand Challenge [1] было широко известно как DARPA Urban Challenge . Оно состоялось 3 ноября 2007 года на месте ныне закрытой базы ВВС Джордж (в настоящее время используется как логистический аэропорт Южной Калифорнии ), в Викторвилле, Калифорния (карта Google), на западе Соединенных Штатов. [2] Канал Discovery Science следил за несколькими командами и освещал Urban Challenge в своей программе Robocars, заархивированной 30 июля 2008 г. в серии Wayback Machine . [3]
Победителем в размере 2 миллионов долларов стала команда Tartan Racing, совместный проект Университета Карнеги-Меллона и корпорации General Motors , с их автомобилем «Boss», сильно модифицированным Chevrolet Tahoe . Второе место, получившее приз в размере 1 миллиона долларов, заняла команда Stanford Racing Team с их автомобилем «Junior», Volkswagen Passat 2006 года . Третье место заняла команда Victor Tango из Virginia Tech, выигравшая приз в размере 500 000 долларов с гибридным автомобилем Ford Escape 2005 года «Odin». [2]
Трасса включала 96-километровую (60 миль) городскую трассу , которую нужно было пройти менее чем за 6 часов . Правила включали соблюдение всех правил дорожного движения , ведение переговоров с другим транспортом и препятствиями, а также вливание в транспортный поток. В то время как события 2004 и 2005 годов были более физически сложными для транспортных средств , роботы работали изолированно и не сталкивались с другими транспортными средствами на трассе, Urban Challenge требовал от проектировщиков создания транспортных средств, способных соблюдать все правила дорожного движения, обнаруживая и избегая других транспортных средств на трассе; другие соревнующиеся роботы и профессиональные водители-люди занимали трассу. [4] Это особая проблема для программного обеспечения транспортных средств , поскольку транспортные средства должны принимать «интеллектуальные» решения в режиме реального времени на основе действий других транспортных средств. В отличие от предыдущих попыток создания автономных транспортных средств, которые были сосредоточены на структурированных ситуациях, таких как вождение по шоссе с небольшим взаимодействием между транспортными средствами, это соревнование проводилось в более загроможденной городской среде и требовало от автомобилей выполнения сложных взаимодействий друг с другом, таких как сохранение приоритета на перекрестке с 4-сторонними остановками. [5]
Преимущества этой технологии потенциально огромны. Хорошо скоординированное полностью автоматическое вождение будет намного эффективнее, с уменьшением пробок и аварий на дорогах , которые обходятся триллионы в год только в США. Эффективность также снизит потребление энергии и, следовательно, загрязнение и изменение климата .
В отличие от двух прошлых испытаний, DARPA объявило, что некоторые команды получат финансирование на разработку на основе предложений, поданных в DARPA. Одиннадцать команд могли получить до 1 миллиона долларов США за штуку в рамках этого специального программного трека (трек A). [6] Эти 11 команд в основном представляют крупные университеты и крупные корпоративные интересы, такие как CMU в сотрудничестве с GM , Стэнфордский и Брауншвейгский технологический университет в сотрудничестве с Volkswagen , Virginia Tech в сотрудничестве с Torc Robotics , Oshkosh Truck , Honeywell , Raytheon , Caltech , Autonomous Solutions , Cornell и MIT . Одной из немногих независимых заявок в треке A была Golem Group.
В июне/июле 2007 года 53 команды (см. список ниже) были уведомлены о том, что они имеют право на посещение объектов DARPA. Те команды, которые успешно прошли эти оценки, перешли на национальный квалификационный турнир, который состоялся в октябре 2007 года.
9 августа 2007 года, после завершения посещений объектов, DARPA объявила [7] 36 полуфиналистов, отобранных для участия в Национальном квалификационном мероприятии Urban Challenge (NQE), которое проходило с 26 по 31 октября 2007 года. Первоначально 20 лучших команд этого мероприятия должны были выйти в финальное соревнование 3 ноября, однако было отобрано только 11 команд. 36 полуфиналистов:
Национальное квалификационное мероприятие для конкурса 2007 года проводилось с 26 по 31 октября 2007 года. Для участия в этом полуфинальном раунде было отобрано 35 команд. Квалификационные раунды включали 3 зоны: A, B и C. Зона A была испытанием способности роботов к слиянию. Двустороннее кольцо движения людей (предоставленное профессиональными каскадерами) окружало одностороннюю дорогу, проходящую с одной стороны петли на другую. Роботы должны были съехать с односторонней дороги, сделать левый поворот на дорогу с движением, проехать по петле на 180 градусов и снова сделать левый поворот на одностороннюю дорогу. Роботы могли сделать столько кругов, сколько могли за отведенное время. Зона B была в основном закрыта для зрителей, за исключением старта и финиша, и включала движение роботов по длинному пригородному маршруту, демонстрируя парковку, навигацию и избегание застрявших автомобилей по пути. Зона B была частью финального маршрута мероприятия. В Зоне C роботы выполнили несколько циклов на двух перекрестках с четырьмя полосами движения, чтобы проверить реализацию ими остановок с четырьмя полосами движения. На каждом цикле водители-люди будут создавать все более сложную ситуацию на перекрестке. В некоторых точках Зоны C дороги будут перекрыты, чтобы проверить способность роботов перепланировать маршруты.
1 ноября 2007 года было объявлено, что в Urban Challenge будут участвовать только 11 команд. [2] [8] Для участия в соревновании были отобраны следующие 11 команд:
Причина, по которой DARPA отобрало только 11 команд, была в первую очередь связана с безопасностью. DARPA посчитало, что поскольку рядом с роботами в транспортных средствах будут находиться реальные люди, а также должностные лица DARPA, оценивающие работу роботов, безопасность имеет первостепенное значение. [9]
Командам были даны скудно обозначенные контрольные точки, намечающие курс для следования робокаров. Однако другие команды создали подробную карту квалификационных трасс. Отчет, опубликованный одной из команд, наглядно проиллюстрировал курс, заданный DARPA, в сравнении с курсом, использованным победившей командой. [10]
Начальная зона: 34°35′05″N 117°22′08″W / 34.5846°N 117.369°W / 34.5846; -117.369 [11]
Финальное мероприятие DARPA Urban Challenge состоялось 3 ноября 2007 года и включало все 11 команд, которые прошли полуфинал National Qualification Event. Мероприятие транслировалось в прямом эфире через веб-сайт DARPA Urban Challenge, комментаторами были Марти Рид (гоночный спортивный комментатор) и Грант Имахара (известный участник MythBusters ), а «репортаж со стороны» вел Джейми Хайнеман (также участник MythBusters). [2]
Финальное мероприятие состояло из трех миссий, общей протяженностью около 55 миль (89 км), предоставленных каждой команде. Очки команды за каждую миссию вычислялись путем учета общего времени, затраченного на выполнение миссии, и добавления и вычитания штрафов и бонусов. Штрафы налагались за чрезмерную задержку, нарушение правил дорожного движения, демонстрацию опасного поведения и т. д. Транспортные средства часто вручную останавливались из соображений безопасности; если транспортное средство не было основной причиной такой паузы, то продолжительность паузы не учитывалась в его окончательном счете. Для того чтобы официально завершить гонку, скорректированное время транспортного средства для трех миссий должно быть менее шести часов. [12]
Шесть команд автономных транспортных средств завершили мероприятие: Carnegie Mellon, Stanford, Virginia Tech, Ben Franklin Racing, MIT и Cornell. 4 ноября победителем был назван Boss из CMU, за ним последовали Junior из Stanford, затем Odin из Virginia Tech и Talos из MIT. [13] Окончательные скорректированные баллы для шести транспортных средств не были объявлены.
{{cite web}}: CS1 maint: архивная копия как заголовок ( ссылка ){{cite web}}: CS1 maint: архивная копия как заголовок ( ссылка ){{cite web}}: CS1 maint: архивная копия как заголовок ( ссылка )
Медиа, связанные с DARPA Urban Challenge 2007 на Wikimedia Commons