stringtranslate.com

Робототехника

Робототехники с тремя марсоходами . Впереди и в центре — запасной летный модуль для первого марсохода Sojourner , который приземлился на Марсе в 1997 году в рамках проекта Mars Pathfinder. Слева — испытательный аппарат Mars Exploration Rover (MER), который является рабочим братом Spirit и Opportunity , которые приземлились на Марсе в 2004 году. Справа — испытательный марсоход для Mars Science Laboratory, который приземлил Curiosity на Марсе в 2012 году.

Робототехника — это междисциплинарное изучение и практика проектирования, строительства, эксплуатации и использования роботов . [1]

В машиностроении робототехника занимается проектированием и созданием физических структур роботов, тогда как в информатике робототехника фокусируется на алгоритмах роботизированной автоматизации. Другие дисциплины, вносящие вклад в робототехнику, включают электрику , управление , программное обеспечение , информацию , электронику , телекоммуникации , компьютеры , мехатронику и материаловедение .

Целью большинства робототехники является проектирование машин, которые могут помогать и содействовать людям . Многие роботы созданы для выполнения работ, которые опасны для людей, например, для поиска выживших в нестабильных руинах, а также для исследования космоса, шахт и затонувших кораблей. Другие заменяют людей на скучных, однообразных или неприятных работах, таких как уборка, мониторинг, транспортировка и сборка. Сегодня робототехника является быстрорастущей областью, поскольку технический прогресс продолжается; исследования, проектирование и создание новых роботов служат различным практическим целям.

Аспекты робототехники

Механический аспект
Электрический аспект
Программный аспект

Робототехника обычно объединяет три аспекта проектных работ по созданию робототехнических систем:

  1. Механическая конструкция: каркас, форма или образ, предназначенные для выполнения определенной задачи. Например, робот, предназначенный для передвижения по тяжелой грязи или грязи, может использовать гусеничные движки . Роботы, вдохновленные оригами, могут чувствовать и анализировать в экстремальных условиях. [2] Механический аспект робота в основном является решением создателя для выполнения поставленной задачи и взаимодействия с физикой окружающей среды вокруг него. Форма следует за функцией.
  2. Электрические компоненты, которые питают и управляют механизмами. Например, роботу с гусеничными гусеницами понадобится какая-то энергия для перемещения гусениц. Эта энергия поступает в виде электричества, которое должно проходить по проводу и исходить от батареи, базовой электрической цепи . Даже работающие на бензине машины , которые получают энергию в основном от бензина, все равно требуют электрического тока для начала процесса сгорания, поэтому большинство работающих на бензине машин, таких как автомобили, имеют батареи. Электрическая часть роботов используется для движения (через двигатели), зондирования (где электрические сигналы используются для измерения таких вещей, как тепло, звук, положение и состояние энергии) и работы (роботам нужен определенный уровень электрической энергии, подаваемой на их двигатели и датчики, чтобы активироваться и выполнять основные операции).
  3. Программное обеспечение . Программа — это то, как робот решает, когда или как что-то сделать. В примере с гусеницами робот, которому нужно пересечь грязную дорогу, может иметь правильную механическую конструкцию и получать правильное количество энергии от своей батареи, но не сможет никуда пойти без программы, которая прикажет ему двигаться. Программы — это основная сущность робота, он может иметь превосходную механическую и электрическую конструкцию, но если его программа плохо структурирована, его производительность будет очень низкой (или он может вообще не работать). Существует три различных типа роботизированных программ: дистанционное управление, искусственный интеллект и гибрид. Робот с программированием дистанционного управления имеет уже существующий набор команд, которые он будет выполнять только в том случае, если и когда он получит сигнал от источника управления, как правило, человека с дистанционным управлением. Возможно, более уместно рассматривать устройства, управляемые в первую очередь человеческими командами, как относящиеся к дисциплине автоматизации, а не робототехники. Роботы, использующие искусственный интеллект , взаимодействуют со своей средой самостоятельно без источника управления и могут определять реакции на объекты и проблемы, с которыми они сталкиваются, используя свое уже существующее программирование. Гибрид — это форма программирования, которая объединяет в себе функции как искусственного интеллекта, так и дистанционного управления. [3]

Прикладная робототехника

Поскольку все больше и больше роботов разрабатываются для определенных задач, этот метод классификации становится все более актуальным. Например, многие роботы разрабатываются для сборочных работ, которые не могут быть легко адаптированы для других применений. Их называют «сборочными роботами». Для сварки швов некоторые поставщики предоставляют полные сварочные системы с роботом, т. е. сварочное оборудование вместе с другими средствами обработки материалов, такими как поворотные столы и т. д., как интегрированный блок. Такая интегрированная роботизированная система называется «сварочным роботом», хотя ее дискретный манипуляторный блок может быть адаптирован для различных задач. Некоторые роботы специально разработаны для манипуляций с тяжелыми грузами и маркируются как «тяжелые роботы». [4]

Текущие и потенциальные области применения включают в себя:

Области механической робототехники

Источник питания

Посадочный модуль InSight с солнечными панелями , установленными в чистой комнате

В настоящее время в качестве источника питания в основном используются (свинцово-кислотные) батареи . В качестве источника питания для роботов можно использовать множество различных типов батарей. Они варьируются от свинцово-кислотных батарей, которые безопасны и имеют относительно длительный срок хранения, но довольно тяжелые по сравнению с серебряно-кадмиевыми батареями, которые намного меньше по объему и в настоящее время намного дороже. При проектировании робота на батарейном питании необходимо учитывать такие факторы, как безопасность, срок службы и вес . Генераторы, часто некоторые типы двигателей внутреннего сгорания , также могут использоваться. Однако такие конструкции часто являются механически сложными и требуют топлива, требуют рассеивания тепла и относительно тяжелы. Трос, соединяющий робота с источником питания, полностью отключит источник питания от робота. Это дает преимущество экономии веса и пространства за счет перемещения всех компонентов генерации и хранения энергии в другое место. Однако эта конструкция имеет недостаток в том, что к роботу постоянно подключен кабель, с которым может быть трудно управляться. [16] Потенциальными источниками питания могут быть:

Приведение в действие

Роботизированная нога, приводимая в движение воздушными мышцами

Актуаторы — это « мускулы » робота, части, которые преобразуют накопленную энергию в движение. [17] Наиболее популярными актуаторами являются электродвигатели, вращающие колесо или шестерню, и линейные актуаторы, которые управляют промышленными роботами на заводах. В последнее время появились некоторые достижения в области альтернативных типов актуаторов, работающих от электричества, химикатов или сжатого воздуха.

Электродвигатели

Подавляющее большинство роботов используют электродвигатели , часто щеточные и бесщеточные двигатели постоянного тока в портативных роботах или двигатели переменного тока в промышленных роботах и ​​станках с ЧПУ . Эти двигатели часто предпочтительны в системах с более легкими нагрузками, и где преобладающей формой движения является вращательное движение.

Линейные приводы

Различные типы линейных приводов двигаются внутрь и наружу вместо вращения и часто имеют более быструю смену направления, особенно когда требуются очень большие силы, например, в промышленной робототехнике. Обычно они приводятся в действие сжатым и окисленным воздухом ( пневматический привод ) или маслом ( гидравлический привод ). Линейные приводы также могут работать от электричества, которое обычно состоит из двигателя и ходового винта. Другим распространенным типом является механический линейный привод, такой как реечный привод на автомобиле.

Серия упругих приводов

Последовательное упругое приведение в действие (SEA) основано на идее введения преднамеренной упругости между приводом двигателя и нагрузкой для надежного управления силой. Благодаря полученной в результате более низкой отраженной инерции последовательное упругое приведение в действие повышает безопасность при взаимодействии робота с окружающей средой (например, людьми или заготовками) или во время столкновений. [18] Кроме того, оно также обеспечивает энергоэффективность и поглощение ударов (механическую фильтрацию), одновременно снижая чрезмерный износ трансмиссии и других механических компонентов. Этот подход успешно применялся в различных роботах, особенно в передовых производственных роботах [19] и шагающих гуманоидных роботах. [20] [21]

Проектирование контроллера последовательного упругого привода чаще всего выполняется в рамках пассивной структуры, поскольку она обеспечивает безопасность взаимодействия с неструктурированными средами. [22] Несмотря на свою замечательную стабильность и надежность, эта структура страдает от строгих ограничений, налагаемых на контроллер, которые могут ухудшить производительность. Читателю предлагается следующий обзор, в котором обобщены общие архитектуры контроллеров для SEA вместе с соответствующими достаточными условиями пассивности. [23] В одном из недавних исследований были выведены необходимые и достаточные условия пассивности для одной из наиболее распространенных архитектур управления импедансом , а именно SEA с источником скорости. [24] Эта работа имеет особое значение, поскольку она впервые устанавливает неконсервативные границы пассивности в схеме SEA, что позволяет использовать больший выбор коэффициентов усиления управления.

Воздушные мышцы

Пневматические искусственные мышцы, также известные как воздушные мышцы, представляют собой специальные трубки, которые расширяются (обычно до 42%), когда в них нагнетается воздух. Они используются в некоторых роботизированных приложениях. [25] [26] [27]

Проводные мышцы

Muscle wire, также известный как сплав с эффектом памяти формы, представляет собой материал, который сокращается (менее 5%) при подаче электричества. Они использовались для некоторых небольших робототехнических приложений. [28] [29]

Электроактивные полимеры

EAP или EPAM — это пластиковый материал, который может существенно сокращаться (до 380% деформации активации) под действием электричества и использовался в лицевых мышцах и руках человекоподобных роботов [30] , а также для того, чтобы новые роботы могли плавать [31] , летать, плавать или ходить [32] .

Пьезоэлектрические двигатели

Недавние альтернативы двигателям постоянного тока — пьезоэлектрические двигатели или ультразвуковые двигатели . Они работают по принципиально иному принципу, в котором крошечные пьезокерамические элементы, вибрирующие много тысяч раз в секунду, вызывают линейное или вращательное движение. Существуют различные механизмы работы; один тип использует вибрацию пьезоэлементов для шага двигателя по кругу или прямой линии. [33] Другой тип использует пьезоэлементы для того, чтобы заставить гайку вибрировать или приводить в движение винт. Преимуществами этих двигателей являются нанометровое разрешение, скорость и доступная сила для их размера. [34] Эти двигатели уже доступны в продаже и используются на некоторых роботах. [35] [36]

Эластичные нанотрубки

Эластичные нанотрубки являются перспективной технологией искусственных мышц на ранней стадии экспериментальной разработки. Отсутствие дефектов в углеродных нанотрубках позволяет этим нитям упруго деформироваться на несколько процентов, с уровнями накопления энергии, возможно, 10  Дж /см 3 для металлических нанотрубок. Человеческие бицепсы можно заменить проволокой диаметром 8 мм из этого материала. Такая компактная «мышца» может позволить будущим роботам опережать и перепрыгивать людей. [37]

Ощущение

Датчики позволяют роботам получать информацию об определенном измерении окружающей среды или внутренних компонентов. Это необходимо для выполнения роботами своих задач и реагирования на любые изменения в окружающей среде для расчета соответствующего ответа. Они используются для различных форм измерений, для предоставления роботам предупреждений о безопасности или неисправностях, а также для предоставления информации в реальном времени о выполняемой задаче.

Трогать

Современные роботизированные и протезные руки получают гораздо меньше тактильной информации, чем человеческая рука. Недавние исследования разработали тактильную сенсорную матрицу , которая имитирует механические свойства и сенсорные рецепторы кончиков пальцев человека. [38] [39] Сенсорная матрица сконструирована как жесткое ядро, окруженное проводящей жидкостью, содержащейся в эластомерной коже. Электроды установлены на поверхности жесткого ядра и подключены к устройству измерения импеданса внутри ядра. Когда искусственная кожа касается объекта, путь жидкости вокруг электродов деформируется, вызывая изменения импеданса, которые отображают силы, полученные от объекта. Исследователи ожидают, что важной функцией таких искусственных кончиков пальцев будет регулировка роботизированного захвата удерживаемых объектов.

Ученые из нескольких европейских стран и Израиля разработали протез руки в 2009 году, названный SmartHand, который функционирует как настоящий — позволяя пациентам писать с его помощью, печатать на клавиатуре , играть на пианино и выполнять другие тонкие движения. Протез имеет датчики, которые позволяют пациенту ощущать реальные ощущения в кончиках пальцев. [40]

Другой

Другие распространенные формы зондирования в робототехнике используют лидар, радар и сонар. [41] Лидар измеряет расстояние до цели, освещая цель лазерным светом и измеряя отраженный свет с помощью датчика. Радар использует радиоволны для определения дальности, угла или скорости объектов. Сонар использует распространение звука для навигации, связи или обнаружения объектов на поверхности воды или под ней.

Механические захваты

Одним из наиболее распространенных типов конечных эффекторов являются «захваты». В простейшем проявлении он состоит всего из двух пальцев, которые могут открываться и закрываться, чтобы поднимать и отпускать ряд мелких предметов. Пальцы могут, например, быть сделаны из цепи с металлической проволокой, проходящей через нее. [42] Руки, которые напоминают и работают больше как человеческая рука, включают в себя Shadow Hand и руку Робонавта . [43] Руки среднего уровня сложности включают в себя Delft hand. [44] [45] Механические захваты могут быть разных типов, включая фрикционные и охватывающие челюсти. Фрикционные челюсти используют всю силу захвата, чтобы удерживать объект на месте с помощью трения. Охватывающие челюсти удерживают объект на месте, используя меньшее трение.

Всасывающие рабочие органы

Всасывающие рабочие органы, работающие от вакуумных генераторов, представляют собой очень простые всасывающие [46] устройства, способные удерживать очень большие грузы при условии, что поверхность захвата достаточно гладкая, чтобы обеспечить всасывание.

Роботы, занимающиеся захватом и установкой электронных компонентов и крупных объектов, таких как автомобильные лобовые стекла, часто используют очень простые вакуумные рабочие органы.

Всасывание — это широко используемый тип рабочего органа в промышленности, отчасти потому, что естественная податливость мягких рабочих органов всасывания может позволить роботу быть более устойчивым в присутствии несовершенного роботизированного восприятия. В качестве примера: рассмотрим случай системы зрения робота, которая оценивает положение бутылки с водой, но имеет погрешность в 1 сантиметр. Хотя это может привести к тому, что жесткий механический захват проколет бутылку с водой, мягкий рабочий орган всасывания может просто слегка согнуться и принять форму поверхности бутылки с водой.

Эффекторы общего назначения

Некоторые продвинутые роботы начинают использовать полностью гуманоидные руки, такие как Shadow Hand, MANUS, [47] и рука Schunk. [48] Они обладают мощным интеллектом ловкости робота (RDI), с 20 степенями свободы и сотнями тактильных датчиков. [49]

Зоны управления робототехникой

Марионетка Магнус , роботизированная марионетка со сложными системами управления
Экспериментальный плоский манипулятор робота и сенсорный контроллер робота с открытой архитектурой
RuBot II может вручную собирать кубик Рубика.

Механическая структура робота должна контролироваться для выполнения задач. [50] Управление роботом включает три отдельных фазы — восприятие , обработку и действие ( робототехнические парадигмы ). [51] Датчики предоставляют информацию об окружающей среде или самом роботе (например, положение его суставов или его конечного эффектора). Затем эта информация обрабатывается для хранения или передачи и расчета соответствующих сигналов для приводов ( двигателей ), которые перемещают механическую структуру для достижения требуемого скоординированного движения или силовых действий.

Фаза обработки может варьироваться по сложности. На реактивном уровне она может преобразовывать сырую информацию датчика непосредственно в команды привода (например, запуск электронных затворов питания двигателя, основанных непосредственно на сигналах обратной связи энкодера, для достижения требуемого крутящего момента/скорости вала). Слияние датчиков и внутренние модели могут сначала использоваться для оценки интересующих параметров (например, положения захвата робота) из зашумленных данных датчика. Немедленная задача (например, перемещение захвата в определенном направлении до тех пор, пока объект не будет обнаружен датчиком приближения) иногда выводится из этих оценок. Методы из теории управления обычно используются для преобразования задач более высокого уровня в отдельные команды, которые управляют приводами, чаще всего с использованием кинематических и динамических моделей механической структуры. [50] [51] [52]

В более длительных временных масштабах или при более сложных задачах роботу может потребоваться построить и рассуждать с помощью «когнитивной» модели. Когнитивные модели пытаются представить робота, мир и то, как они взаимодействуют. Распознавание образов и компьютерное зрение могут использоваться для отслеживания объектов. [50] Методы картирования могут использоваться для построения карт мира. Наконец, планирование движения и другие методы искусственного интеллекта могут использоваться для выяснения того, как действовать. Например, планировщик может выяснить, как выполнить задачу, не сталкиваясь с препятствиями, не падая и т. д.

Современные коммерческие системы управления роботами очень сложны, объединяют множество датчиков и эффекторов, имеют много взаимодействующих степеней свободы (DOF) и требуют интерфейсов оператора, инструментов программирования и возможностей реального времени. [51] Они часто связаны с более широкими сетями связи и во многих случаях теперь поддерживают IoT и являются мобильными. [53] Прогресс в направлении открытой архитектуры, многоуровневых, удобных для пользователя и «интеллектуальных» взаимосвязанных роботов на основе датчиков возник из более ранних концепций, связанных с гибкими производственными системами (FMS), и существует несколько «открытых или «гибридных» эталонных архитектур , которые помогают разработчикам программного обеспечения и оборудования для управления роботами выйти за рамки традиционных, более ранних представлений о «закрытых» системах управления роботами. [52] Говорят, что контроллеры с открытой архитектурой лучше отвечают растущим требованиям широкого круга пользователей роботов, включая разработчиков систем, конечных пользователей и ученых-исследователей, и лучше подходят для реализации передовых робототехнических концепций, связанных с Индустрией 4.0 . [52] Помимо использования многих устоявшихся функций контроллеров роботов, таких как управление положением, скоростью и силой конечных эффекторов, они также позволяют осуществлять взаимосвязь IoT и внедрять более совершенные методы слияния и управления датчиками, включая адаптивное управление, нечеткое управление и управление на основе искусственной нейронной сети (ИНС). [52] При внедрении в режиме реального времени такие методы потенциально могут улучшить стабильность и производительность роботов, работающих в неизвестных или неопределенных условиях, позволяя системам управления обучаться и адаптироваться к изменениям окружающей среды. [54] Существует несколько примеров эталонных архитектур для контроллеров роботов, а также примеров успешных реализаций реальных контроллеров роботов, разработанных на их основе. Один пример общей эталонной архитектуры и связанной взаимосвязанной реализации робота и контроллера с открытой архитектурой использовался в ряде исследований и разработок, включая реализацию прототипа новых усовершенствованных и интеллектуальных методов управления и картирования среды в режиме реального времени. [54] [55]

Манипуляция

Промышленный робот KUKA , работающий в литейном цехе
Пума, один из первых промышленных роботов
Baxter — современный и универсальный промышленный робот, разработанный Родни Бруксом
Левша, первый робот, играющий в шашки

Мэтт Мейсон дал следующее определение роботизированной манипуляции: «манипуляция относится к контролю агента над окружающей средой посредством избирательного контакта» [56] .

Роботам необходимо манипулировать объектами; подбирать, изменять, уничтожать, перемещать или иным образом оказывать воздействие. Таким образом, функциональный конец руки робота, предназначенный для создания эффекта (будь то рука или инструмент), часто называют конечными эффекторами , [57] в то время как «рука» называется манипулятором . [ 58] Большинство рук робота имеют сменные конечные эффекторы, каждый из которых позволяет им выполнять небольшой диапазон задач. Некоторые имеют фиксированный манипулятор, который нельзя заменить, в то время как несколько имеют один очень универсальный манипулятор, например, гуманоидную руку. [59]

Передвижение

Роботы-катушки

Сегвей в музее роботов в Нагое

Для простоты большинство мобильных роботов имеют четыре колеса или несколько непрерывных дорожек . Некоторые исследователи пытались создать более сложных колесных роботов только с одним или двумя колесами. Они могут иметь определенные преимущества, такие как большая эффективность и уменьшенное количество деталей, а также позволяют роботу перемещаться в ограниченных пространствах, что не под силу четырехколесному роботу.

Двухколесные балансирующие роботы

Балансирующие роботы обычно используют гироскоп для определения того, насколько сильно падает робот, а затем пропорционально приводят колеса в движение в том же направлении, чтобы уравновесить падение сотни раз в секунду, основываясь на динамике перевернутого маятника . [ 60] Было разработано много различных балансирующих роботов. [61] Хотя Segway обычно не считается роботом, его можно рассматривать как компонент робота, когда Segway используется в качестве такового, они называются RMP (Robotic Mobility Platform). Примером такого использования был Robonaut NASA , который был установлен на Segway. [62]

Одноколесные балансирующие роботы

Одноколесный балансирующий робот является расширением двухколесного балансирующего робота, так что он может двигаться в любом 2D направлении, используя круглый шар в качестве своего единственного колеса. Несколько одноколесных балансирующих роботов были разработаны в последнее время, такие как « Ballbot » Университета Карнеги-Меллона , который имеет приблизительную высоту и ширину человека, и «BallIP» Университета Тохоку Гакуин . [63] Благодаря длинной, тонкой форме и способности маневрировать в ограниченном пространстве они имеют потенциал функционировать лучше, чем другие роботы в среде с людьми. [64]

Сферические роботы

Было предпринято несколько попыток создания роботов, которые полностью находятся внутри сферического шара, либо путем вращения груза внутри шара, [65] [66] либо путем вращения внешних оболочек сферы. [67] [68] Их также называют сферическими ботами [69] или шаровыми ботами. [70] [71]

Шестиколесные роботы

Использование шести колес вместо четырех может обеспечить лучшее сцепление или тягу на открытой местности, например, на каменистой почве или траве.

Гусеничные роботы

Гусеницы обеспечивают даже большее сцепление, чем шестиколесный робот. Гусеничные колеса ведут себя так, как будто они сделаны из сотен колес, поэтому очень распространены для уличных внедорожных роботов, где робот должен ездить по очень неровной местности. Однако их трудно использовать в помещениях, например, на коврах и гладких полах. Примерами могут служить городской робот NASA "Urbie". [72]

Ходячие роботы

Ходьба — сложная и динамичная проблема для решения. Было создано несколько роботов, которые могут надежно ходить на двух ногах, однако ни один из них пока не был создан таким же прочным, как человек. Было проведено много исследований по ходьбе, вдохновленной человеком, например, лаборатория AMBER, которая была основана в 2008 году кафедрой машиностроения Техасского университета A&M. [73] Было создано много других роботов, которые ходят более чем на двух ногах, поскольку этих роботов значительно легче построить. [74] [75] Шагающие роботы могут использоваться на неровных поверхностях, что обеспечивает лучшую мобильность и энергоэффективность, чем другие методы передвижения. Как правило, роботы на двух ногах могут хорошо ходить по ровному полу и иногда могут подниматься по лестнице . Ни один из них не может ходить по каменистой, неровной местности. Вот некоторые из методов, которые были опробованы:

Техника ЗМП

Точка нулевого момента (ZMP) — это алгоритм, используемый такими роботами, как ASIMO от Honda . Бортовой компьютер робота пытается удерживать общие инерционные силы (комбинацию силы тяжести Земли и ускорения и замедления ходьбы), точно противостоящие силе реакции пола (силе пола, отталкивающей ногу робота). Таким образом, эти две силы уравновешиваются, не оставляя момента (силы, заставляющей робота вращаться и падать). [76] Однако это не совсем то, как ходит человек, и разница очевидна для наблюдателей-людей, некоторые из которых указали, что ASIMO ходит так, как будто ему нужно в туалет . [77] [78] [79] Алгоритм ходьбы ASIMO не является статичным, и используется некоторая динамическая балансировка (см. ниже). Однако для ходьбы ему все равно требуется гладкая поверхность.

Прыгающий

Несколько роботов, построенных в 1980-х годах Марком Райбертом в лаборатории ног Массачусетского технологического института , успешно продемонстрировали очень динамичную ходьбу. Первоначально робот с одной ногой и очень маленькой ступней мог оставаться в вертикальном положении, просто подпрыгивая. Движение такое же, как у человека на пого-стике . Когда робот падает на одну сторону, он слегка подпрыгивает в этом направлении, чтобы удержаться. [80] Вскоре алгоритм был обобщен на две и четыре ноги. Двуногий робот был продемонстрирован бегущим и даже выполняющим сальто . [81] Также было продемонстрировано четвероногое животное , которое могло бежать рысью, шагать и скакать. [82] Полный список этих роботов см. на странице роботов лаборатории ног Массачусетского технологического института. [83]

Динамическая балансировка (контролируемое падение)

Более продвинутый способ передвижения робота — использование алгоритма динамической балансировки, который потенциально более надежен, чем метод точки нулевого момента, поскольку он постоянно отслеживает движение робота и размещает ноги так, чтобы поддерживать устойчивость. [84] Этот метод недавно продемонстрировал робот Dexter от Anybots , [85] который настолько устойчив, что может даже прыгать. [86] Другим примером является TU Delft Flame .

Пассивная динамика

Возможно, наиболее перспективный подход использует пассивную динамику , где импульс качающихся конечностей используется для большей эффективности . Было показано, что полностью безмоторные гуманоидные механизмы могут спускаться по пологому склону, используя только гравитацию для движения. Используя эту технику, роботу нужно лишь приложить небольшое количество мощности двигателя, чтобы идти по ровной поверхности или немного больше, чтобы идти вверх по холму . Эта техника обещает сделать шагающих роботов по крайней мере в десять раз более эффективными, чем шагающие роботы ZMP, такие как ASIMO. [87] [88]

Летающий

Современный пассажирский авиалайнер по сути является летающим роботом, которым управляют два человека. Автопилот может управлять самолетом на каждом этапе путешествия, включая взлет, нормальный полет и даже посадку. [89] Другие летающие роботы необитаемые и известны как беспилотные летательные аппараты (БПЛА). Они могут быть меньше и легче без человека-пилота на борту и летать на опасную территорию для военных разведывательных миссий. Некоторые из них могут даже стрелять по целям под командованием. Также разрабатываются БПЛА, которые могут стрелять по целям автоматически, без необходимости команды от человека. Другие летающие роботы включают крылатые ракеты , Entomopter и робот-микровертолет Epson . Такие роботы, как Air Penguin, Air Ray и Air Jelly, имеют тела легче воздуха, приводятся в движение лопастями и управляются сонаром.

Биомиметические летающие роботы (BFR)
Машущее крыло BFR, создающее подъемную силу и тягу.

BFR черпают вдохновение из летающих млекопитающих, птиц или насекомых. BFR могут иметь машущее крыло, которое создает подъемную силу и тягу, или они могут приводиться в действие пропеллером. BFR с машущим крылом имеют повышенную эффективность хода, повышенную маневренность и сниженное потребление энергии по сравнению с BFR с пропеллерным приводом. [90] BFR, вдохновленные млекопитающими и птицами, имеют схожие летные характеристики и конструктивные решения. Например, BFR, вдохновленные как млекопитающими, так и птицами, минимизируют трепетание кромки и вызванное давлением закручивание законцовки крыла за счет увеличения жесткости края крыла и законцовок крыльев. BFR, вдохновленные млекопитающими и насекомыми, могут быть ударопрочными, что делает их полезными в загроможденной среде.

BFR, вдохновленные млекопитающими, обычно черпают вдохновение у летучих мышей, но белка-летяга также вдохновила прототип. [91] Примерами BFR, вдохновленных летучими мышами, являются Bat Bot [92] и DALER. [93] BFR, вдохновленные млекопитающими, могут быть спроектированы как мультимодальные; поэтому они способны как к полету, так и к наземному передвижению. Чтобы уменьшить воздействие приземления, вдоль крыльев могут быть установлены амортизаторы. [93] В качестве альтернативы BFR может подниматься и увеличивать величину сопротивления, которое он испытывает. [91] Увеличивая силу сопротивления, BFR будет замедляться и минимизировать воздействие при приземлении. Также могут быть реализованы различные модели походки по земле. [91]

BFR, вдохновленный стрекозой.

BFR, вдохновленные птицами, могут черпать вдохновение у хищных птиц, чаек и всего, что между ними. BFR, вдохновленные птицами, могут быть оперены, чтобы увеличить диапазон угла атаки, в котором прототип может работать до сваливания. [94] Крылья BFR, вдохновленные птицами, допускают деформацию в плоскости, а деформацию крыла в плоскости можно регулировать для максимизации эффективности полета в зависимости от походки полета. [94] Примером BFR, вдохновленного хищными птицами, является прототип Савастано и др. [95] Прототип имеет полностью деформируемые машущее крыло и способен нести полезную нагрузку до 0,8 кг, выполняя параболический подъем, крутой спуск и быстрое восстановление. Прототип, вдохновленный чайкой, Гранта и др. точно имитирует вращение локтя и запястья чаек, и они обнаружили, что создание подъемной силы максимизируется, когда деформации локтя и запястья противоположны, но равны. [96]

BFR, вдохновленные насекомыми, обычно черпают вдохновение у жуков или стрекоз. Примером BFR, вдохновленного жуками, является прототип Фана и Парка, [97] , а BFR, вдохновленного стрекозой, является прототип Ху и др. [98] Частота взмахов BFR, вдохновленных насекомыми, намного выше, чем у других BFR; это связано с аэродинамикой полета насекомых . [99] BFR, вдохновленные насекомыми, намного меньше, чем те, которые вдохновлены млекопитающими или птицами, поэтому они больше подходят для плотной среды.

Летающие роботы, созданные на основе биологии
Визуализация полета энтомоптера на Марсе (НАСА)

Класс роботов, которые вдохновлены биологически, но не пытаются имитировать биологию, — это такие творения, как Entomopter . Финансируемая DARPA , NASA , ВВС США и Научно-исследовательским институтом Georgia Tech и запатентованная профессором Робертом К. Майкельсоном для скрытных наземных миссий, а также для полетов в нижних слоях атмосферы Марса , система движения Entomopter использует крылья с низким числом Рейнольдса, похожие на крылья бражника (Manduca sexta), но машет ими в нетрадиционной «оппозитной x-образной манере», одновременно «раздувая» поверхность для увеличения подъемной силы на основе эффекта Коанды , а также для управления положением и направлением транспортного средства. Отработанный газ из двигательной системы не только способствует аэродинамике раздутого крыла, но и служит для создания ультразвуковых излучений, подобных излучению летучей мыши, для обхода препятствий. Энтомоптер и другие роботы, созданные по биологическим мотивам, используют возможности биологических систем, но не пытаются создавать механические аналоги.

Извивающийся
Два робота-змеи. У левого 64 мотора (по 2 степени свободы на сегмент), у правого 10.

Несколько змееподобных роботов были успешно разработаны. Подражая способу передвижения настоящих змей, эти роботы могут перемещаться в очень ограниченных пространствах, что означает, что однажды их можно будет использовать для поиска людей, оказавшихся в ловушке в обрушившихся зданиях. [100] Японский змееподобный робот ACM-R5 [101] может перемещаться как по суше, так и по воде. [102]

Катание на коньках

Было разработано небольшое количество роботов -скейтбордистов , один из которых представляет собой многорежимное устройство для ходьбы и катания на коньках. У него четыре ноги с неприводными колесами, которые могут либо шагать, либо катиться. [103] Другой робот, Плен, может использовать миниатюрный скейтборд или роликовые коньки и кататься по столу. [104]

Капуцин, альпинистский робот
Скалолазание

Несколько различных подходов были использованы для разработки роботов, которые могут взбираться по вертикальным поверхностям. Один подход имитирует движения человека- альпиниста на стене с выступами; регулируя центр масс и перемещая каждую конечность по очереди, чтобы получить рычаг. Примером этого является Capuchin, [105] построенный Ruixiang Zhang в Стэнфордском университете, Калифорния. Другой подход использует специализированный метод подушечек пальцев ног гекконов , лазающих по стенам , которые могут бегать по гладким поверхностям, таким как вертикальное стекло. Примерами этого подхода являются Wallbot [106] и Stickybot. [107]

China's Technology Daily сообщила 15 ноября 2008 года, что Ли Хиу Йенг и его исследовательская группа New Concept Aircraft ( Zhuhai ) Co., Ltd. успешно разработали бионического робота-геккона под названием « Speedy Freelander ». По словам Йенга, робот-геккон мог быстро подниматься и спускаться по различным стенам зданий, перемещаться по трещинам в земле и стенах и ходить вверх ногами по потолку. Он также мог адаптироваться к поверхностям гладкого стекла, грубых, липких или пыльных стен, а также к различным типам металлических материалов. Он также мог автоматически определять и обходить препятствия. Его гибкость и скорость были сопоставимы с естественным гекконом. Третий подход заключается в имитации движения змеи, взбирающейся на столб. [41]

Плавание (бассейн)

Подсчитано, что при плавании некоторые рыбы могут достигать эффективности движения более 90%. [108] Кроме того, они могут ускоряться и маневрировать гораздо лучше, чем любая искусственная лодка или подводная лодка , и производить меньше шума и возмущений воды. Поэтому многие исследователи, изучающие подводных роботов, хотели бы скопировать этот тип передвижения. [109] Известными примерами являются Robotic Fish G9, [110] и Robot Tuna, созданные для анализа и математического моделирования движения гусениц . [111] Aqua Penguin, [112] копирует обтекаемую форму и движение передними «ластами» пингвинов . Aqua Ray и Aqua Jelly имитируют передвижение манты и медузы соответственно.

Роботизированная рыба: iSplash -II

В 2014 году была разработана iSplash -II как первая роботизированная рыба, способная превзойти настоящую рыбу-каранги по средней максимальной скорости (измеряемой в длинах тела в секунду) и выносливости, продолжительности поддержания максимальной скорости. [113] Эта сборка достигла скорости плавания 11,6BL/с (т.е. 3,7 м/с). [114] Первая сборка, iSplash -I (2014), была первой роботизированной платформой, применявшей плавательное движение карангиформы во всю длину тела , которое, как было обнаружено, увеличивало скорость плавания на 27% по сравнению с традиционным подходом с использованием задней ограниченной волны. [115]

Парусный спорт
Автономный парусный робот Vaimos

Парусные роботы также были разработаны для проведения измерений на поверхности океана. Типичный парусный робот — Vaimos . [116] Поскольку движение парусных роботов осуществляется за счет ветра, энергия батарей используется только для компьютера, для связи и для приводов (для настройки руля и паруса). Если робот оснащен солнечными батареями, то теоретически он может плавать вечно. Два основных соревнования парусных роботов — WRSC , которое проводится каждый год в Европе, и Sailbot.

Области вычислительной робототехники

TOPIO , гуманоидный робот , играл в пинг-понг на Tokyo IREX 2009. [117]

Системы управления также могут иметь различные уровни автономности.

  1. Прямое взаимодействие используется для тактильных или телеуправляемых устройств, и человек имеет практически полный контроль над движением робота.
  2. Режимы помощи оператору позволяют оператору выполнять задачи среднего и высокого уровня, а робот автоматически определяет, как их выполнить. [118]
  3. Автономный робот может обходиться без человеческого взаимодействия в течение длительного времени. Более высокие уровни автономности не обязательно требуют более сложных когнитивных способностей. Например, роботы на сборочных заводах полностью автономны, но работают по фиксированной схеме.

Другая классификация учитывает взаимодействие между управлением человека и движениями машины.

  1. Телеуправление . Человек управляет каждым движением, каждое изменение привода машины задается оператором.
  2. Наблюдение. Человек задает общие движения или изменения положения, а машина решает конкретные движения своих приводов.
  3. Автономность на уровне задач. Оператор только определяет задачу, а робот сам управляет ее выполнением.
  4. Полная автономность. Машина будет создавать и выполнять все свои задачи без участия человека.

Зрение

Компьютерное зрение — это наука и технология машин, которые видят. Как научная дисциплина, компьютерное зрение занимается теорией, лежащей в основе искусственных систем, которые извлекают информацию из изображений. Данные изображений могут принимать различные формы, такие как видеопоследовательности и виды с камер.

В большинстве практических приложений компьютерного зрения компьютеры заранее запрограммированы на решение конкретной задачи, но в настоящее время все более распространенными становятся методы, основанные на обучении.

Системы компьютерного зрения полагаются на датчики изображения, которые обнаруживают электромагнитное излучение, которое обычно находится в форме видимого света или инфракрасного света . Датчики разработаны с использованием физики твердого тела . Процесс, посредством которого свет распространяется и отражается от поверхностей, объясняется с помощью оптики . Сложные датчики изображения даже требуют квантовой механики для обеспечения полного понимания процесса формирования изображения. Роботы также могут быть оснащены несколькими датчиками зрения, чтобы лучше вычислять чувство глубины в окружающей среде. Как и человеческие глаза, «глаза» роботов также должны иметь возможность фокусироваться на определенной области интереса, а также приспосабливаться к изменениям интенсивности света.

В компьютерном зрении есть подобласть, где искусственные системы разрабатываются для имитации обработки и поведения биологической системы на разных уровнях сложности. Кроме того, некоторые из методов обучения, разработанных в компьютерном зрении, имеют биологическую основу.

Взаимодействие с окружающей средой и навигация

Радар, GPS и лидар объединены для обеспечения надлежащей навигации и обхода препятствий (транспортное средство, разработанное для DARPA Urban Challenge 2007 ).

Хотя значительный процент роботов, находящихся в эксплуатации сегодня, либо управляется человеком, либо работает в статической среде, растет интерес к роботам, которые могут работать автономно в динамической среде. Этим роботам требуется некоторая комбинация навигационного оборудования и программного обеспечения для пересечения своей среды. В частности, непредвиденные события (например, люди и другие препятствия, которые не являются стационарными) могут вызывать проблемы или столкновения. Некоторые высокоразвитые роботы, такие как робот ASIMO и Meinü, имеют особенно хорошее навигационное оборудование и программное обеспечение. Кроме того, самоуправляемые автомобили , беспилотный автомобиль Эрнста Дикманна и записи в DARPA Grand Challenge способны хорошо воспринимать окружающую среду и впоследствии принимать навигационные решения на основе этой информации, в том числе с помощью роя автономных роботов. [119] Большинство этих роботов используют навигационное устройство GPS с точками маршрута, а также радар , иногда в сочетании с другими сенсорными данными, такими как лидар , видеокамеры и инерциальные системы наведения для лучшей навигации между точками маршрута.

Взаимодействие человека и робота

Кисмет может воспроизводить различные выражения лица.

Современное состояние сенсорного интеллекта для роботов должно будет продвинуться на несколько порядков, если мы хотим, чтобы роботы, работающие в наших домах, вышли за рамки уборки полов пылесосом. Если роботы должны эффективно работать в домах и других непромышленных средах, то то, как им будут приказывать выполнять свою работу, и особенно то, как им будут приказывать остановиться, будет иметь решающее значение. Люди, которые взаимодействуют с ними, могут иметь мало или вообще не иметь подготовки в области робототехники, поэтому любой интерфейс должен быть чрезвычайно интуитивным. Авторы научной фантастики также обычно предполагают, что роботы в конечном итоге смогут общаться с людьми посредством речи , жестов и мимики , а не интерфейса командной строки . Хотя речь была бы наиболее естественным способом общения для человека, для робота она неестественна. Вероятно, пройдет много времени, прежде чем роботы будут взаимодействовать так же естественно, как вымышленный C-3PO или Data из Star Trek: Next Generation . Несмотря на то, что современное состояние робототехники не может соответствовать стандартам этих роботов из научной фантастики, роботизированные медиа-персонажи (например, Wall-E, R2-D2) могут вызывать симпатии аудитории, которые повышают готовность людей принять настоящих роботов в будущем. [120] Принятие социальных роботов также, вероятно, возрастет, если люди смогут встретиться с социальным роботом в соответствующих условиях. Исследования показали, что взаимодействие с роботом путем взгляда на него, прикосновения или даже воображения взаимодействия с ним может уменьшить негативные чувства, которые некоторые люди испытывают по отношению к роботам до взаимодействия с ними. [121] Однако, если уже существующие негативные чувства особенно сильны, взаимодействие с роботом может усилить эти негативные чувства по отношению к роботам. [121]

Распознавание речи

Интерпретация непрерывного потока звуков , исходящих от человека, в режиме реального времени , является сложной задачей для компьютера, в основном из-за большой изменчивости речи . [122] Одно и то же слово, произнесенное одним и тем же человеком, может звучать по-разному в зависимости от местной акустики , громкости , предыдущего слова, от того, простужен ли говорящий и т. д. Это становится еще сложнее, когда у говорящего другой акцент . [123] Тем не менее, большие успехи были достигнуты в этой области с тех пор, как Дэвис, Биддулф и Балашек разработали первую «систему голосового ввода», которая распознавала «десять цифр, произнесенных одним пользователем, со 100% точностью» в 1952 году. [124] В настоящее время лучшие системы могут распознавать непрерывную, естественную речь со скоростью до 160 слов в минуту с точностью 95%. [125] С помощью искусственного интеллекта машины в настоящее время могут использовать голос людей для определения их эмоций, таких как удовлетворение или гнев. [126]

Роботизированный голос

Другие препятствия существуют при разрешении роботу использовать голос для взаимодействия с людьми. По социальным причинам синтетический голос оказывается неоптимальным в качестве средства коммуникации, [127] что делает необходимым развивать эмоциональный компонент голоса робота с помощью различных методов. [128] [129] Преимущество дифонического ветвления заключается в том, что эмоция, которую робот запрограммирован проецировать, может быть перенесена на голосовую ленту или фонему, уже предварительно запрограммированную на голосовом носителе. Одним из самых ранних примеров является обучающий робот по имени Лихим, разработанный в 1974 году Майклом Дж. Фрименом . [130] [131] Лихим смог преобразовать цифровую память в элементарную устную речь на предварительно записанных компьютерных дисках. [132] Он был запрограммирован для обучения студентов в Бронксе, Нью-Йорк . [132]

Выражение лица

Выражения лица могут обеспечить быструю обратную связь о ходе диалога между двумя людьми, и вскоре, возможно, смогут делать то же самое для людей и роботов. Роботизированные лица были сконструированы Hanson Robotics с использованием их эластичного полимера под названием Frubber , что позволяет использовать большое количество выражений лица благодаря эластичности резинового покрытия лица и встроенным подповерхностным двигателям ( сервоприводам ). [133] Покрытие и сервоприводы построены на металлическом черепе . Робот должен знать, как подойти к человеку, судя по выражению его лица и языку тела . Является ли человек счастливым, напуганным или сумасшедшим, влияет на тип взаимодействия, ожидаемого от робота. Аналогичным образом, роботы, такие как Kismet и более позднее дополнение, Nexi [134], могут воспроизводить ряд выражений лица, что позволяет ему иметь значимый социальный обмен с людьми. [135]

Жесты

Можно представить, что в будущем можно объяснить роботу-повару, как приготовить выпечку, или спросить дорогу у робота-полицейского. В обоих этих случаях жесты рук помогут словесным описаниям. В первом случае робот будет распознавать жесты, сделанные человеком, и, возможно, повторять их для подтверждения. Во втором случае робот-полицейский будет жестикулировать, чтобы указать «вниз по дороге, затем повернуть направо». Вероятно, что жесты будут составлять часть взаимодействия между людьми и роботами. [136] Было разработано множество систем для распознавания жестов человеческих рук. [137]

Проксемика

Проксемика — это наука о личном пространстве, и системы HRI могут попытаться моделировать и использовать ее концепции для взаимодействия людей.

Искусственные эмоции

Искусственные эмоции также могут быть созданы, состоящие из последовательности выражений лица или жестов. Как видно из фильма Final Fantasy: The Spirits Within , программирование этих искусственных эмоций является сложным и требует большого количества человеческих наблюдений. Чтобы упростить это программирование в фильме, были созданы пресеты вместе со специальной программой. Это сократило количество времени, необходимое для создания фильма. Эти пресеты, возможно, могут быть перенесены для использования в реальных роботах. Примером робота с искусственными эмоциями является Робин-робот, разработанный армянской ИТ -компанией Expper Technologies, которая использует одноранговое взаимодействие на основе ИИ. Его главная задача - достижение эмоционального благополучия, т. е. преодоление стресса и беспокойства. Робин был обучен анализировать выражения лица и использовать свое лицо для отображения своих эмоций с учетом контекста. Робот был протестирован детьми в клиниках США, и наблюдения показывают, что Робин повышал аппетит и бодрость детей после встречи и разговора. [138]

Личность

Многие из роботов из научной фантастики имеют личность , что может быть или не быть желательным в коммерческих роботах будущего. [139] Тем не менее, исследователи пытаются создать роботов, которые, по-видимому, имеют личность: [140] [141] т. е. они используют звуки, выражения лица и язык тела, чтобы попытаться передать внутреннее состояние, которое может быть радостью, грустью или страхом. Одним из коммерческих примеров является Pleo , игрушечный робот-динозавр, который может проявлять несколько очевидных эмоций. [142]

Исследовательская робототехника

Большая часть исследований в области робототехники сосредоточена не на конкретных промышленных задачах, а на исследованиях новых типов роботов , альтернативных способов думать о роботах или проектировать их, а также новых способах их производства. Другие исследования, такие как проект киберфлоры Массачусетского технологического института , являются почти полностью академическими.

Для описания уровня развития робота можно использовать термин «Роботы поколения». Этот термин был придуман профессором Гансом Моравецом , главным научным сотрудником Института робототехники Университета Карнеги-Меллона , для описания ближайшего будущего развития робототехники. Роботы первого поколения , как предсказал Моравек в 1997 году, должны обладать интеллектом, сопоставимым, возможно, с ящерицей , и должны стать доступными к 2010 году. Однако, поскольку робот первого поколения не будет способен к обучению , Моравек предсказывает, что робот второго поколения будет усовершенствован по сравнению с первым и станет доступным к 2020 году, с интеллектом, возможно, сопоставимым с интеллектом мыши . Робот третьего поколения должен обладать интеллектом, сопоставимым с интеллектом обезьяны . Хотя роботы четвертого поколения , роботы с человеческим интеллектом, как предсказывает профессор Моравек, станут возможными, он не предсказывает, что это произойдет раньше 2040 или 2050 года. [143]

Динамика и кинематика

Изучение движения можно разделить на кинематику и динамику . [144] Прямая кинематика или прямая кинематика относится к расчету положения конечного эффектора, ориентации, скорости и ускорения, когда известны соответствующие значения суставов. Обратная кинематика относится к противоположному случаю, в котором требуемые значения суставов рассчитываются для заданных значений конечного эффектора, как это делается при планировании пути. Некоторые специальные аспекты кинематики включают обработку избыточности (различные возможности выполнения одного и того же движения), предотвращение столкновений и предотвращение сингулярности . После того, как все соответствующие положения, скорости и ускорения были рассчитаны с использованием кинематики , методы из области динамики используются для изучения влияния сил на эти движения. Прямая динамика относится к расчету ускорений в роботе, когда известны приложенные силы. Прямая динамика используется в компьютерном моделировании робота. Обратная динамика относится к расчету сил привода, необходимых для создания заданного ускорения конечного эффектора. Эта информация может быть использована для улучшения алгоритмов управления роботом.

В каждой из упомянутых выше областей исследователи стремятся разрабатывать новые концепции и стратегии, улучшать существующие и улучшать взаимодействие между этими областями. Для этого должны быть разработаны и внедрены критерии «оптимальной» производительности и способы оптимизации конструкции, структуры и управления роботами.

Робототехника с открытым исходным кодом

Исследования робототехники с открытым исходным кодом ищут стандарты для определения и методов проектирования и строительства роботов, чтобы их мог легко воспроизвести любой. Исследования включают юридические и технические определения; поиск альтернативных инструментов и материалов для снижения затрат и упрощения сборки; и создание интерфейсов и стандартов для совместной работы конструкций. Исследования удобства использования человеком также изучают, как лучше всего документировать сборки с помощью визуальных, текстовых или видеоинструкций.

Эволюционная робототехника

Эволюционные роботы — это методология , которая использует эволюционные вычисления для помощи в проектировании роботов, особенно формы тела или контроллеров движения и поведения . Аналогично естественной эволюции , большой популяции роботов разрешается соревноваться каким-либо образом, или их способность выполнять задачу измеряется с помощью функции приспособленности . Те, которые выполняют задачу хуже всего, удаляются из популяции и заменяются новым набором, который имеет новое поведение, основанное на поведении победителей. Со временем популяция улучшается, и в конечном итоге может появиться удовлетворительный робот. Это происходит без какого-либо прямого программирования роботов исследователями. Исследователи используют этот метод как для создания лучших роботов, [145] , так и для изучения природы эволюции. [146] Поскольку процесс часто требует моделирования многих поколений роботов, [147] эта методика может быть запущена полностью или в основном в моделировании , с использованием программного пакета для симулятора роботов , а затем протестирована на реальных роботах, как только разработанные алгоритмы станут достаточно хорошими. [148] В настоящее время в мире трудятся около 10 миллионов промышленных роботов, и Япония является страной с самой высокой плотностью использования роботов в своей обрабатывающей промышленности. [ необходима цитата ]

Бионика и биомиметика

Бионика и биомиметика применяют физиологию и методы передвижения животных к проектированию роботов. Например, проект BionicKangaroo был основан на способе прыжка кенгуру.

Роевая робототехника

Робототехника роя — это подход к координации нескольких роботов как системы, состоящей из большого количества в основном простых физических роботов. «В рое роботов коллективное поведение роботов является результатом локальных взаимодействий между роботами, а также между роботами и средой, в которой они действуют».* [119]

Квантовые вычисления

Были проведены некоторые исследования на тему, могут ли алгоритмы робототехники работать быстрее на квантовых компьютерах, чем на цифровых компьютерах . Эта область получила название квантовой робототехники. [149]

Другие направления исследований

Основными площадками для проведения исследований в области робототехники являются международные конференции ICRA и IROS.

Человеческий фактор

Образование и обучение

Образовательный робот SCORBOT-ER 4u

Инженеры-робототехники проектируют роботов, обслуживают их, разрабатывают новые приложения для них и проводят исследования для расширения потенциала робототехники. [152] Роботы стали популярным образовательным инструментом в некоторых средних и старших школах, особенно в некоторых частях США, [153] а также в многочисленных летних лагерях для молодежи, повышая интерес к программированию, искусственному интеллекту и робототехнике среди студентов.

Работа

Техник-робототехник строит небольших вездеходных роботов (предоставлено: MobileRobots, Inc.).

Робототехника является неотъемлемым компонентом многих современных производственных сред. По мере того, как фабрики увеличивают использование роботов, число рабочих мест, связанных с робототехникой, растет и, как было отмечено, неуклонно растет. [154] Использование роботов в промышленности увеличило производительность и экономию за счет эффективности и, как правило, рассматривается как долгосрочная инвестиция для благотворителей. Исследование показало, что 47 процентов рабочих мест в США подвержены риску автоматизации «в течение некоторого неопределенного количества лет». [155] Эти утверждения подверглись критике на том основании, что социальная политика, а не ИИ, вызывает безработицу. [156] В статье 2016 года в The Guardian Стивен Хокинг заявил: «Автоматизация фабрик уже уничтожила рабочие места в традиционном производстве, а рост искусственного интеллекта, вероятно, распространит это уничтожение рабочих мест глубоко на средний класс, оставив только самые заботливые, творческие или руководящие роли». [157] Таким образом, рост робототехники часто используется в качестве аргумента в пользу всеобщего базового дохода .

Согласно отчету GlobalData за сентябрь 2021 года, в 2020 году объем робототехнической отрасли составил 45 млрд долларов США, а к 2030 году ее среднегодовой темп роста (CAGR) составит 29% и составит 568 млрд долларов США, что приведет к созданию рабочих мест в робототехнике и смежных отраслях. [158]

Последствия для охраны труда и техники безопасности

В дискуссионном документе, подготовленном EU-OSHA, подчеркивается, как распространение робототехники создает как возможности, так и проблемы для охраны труда и техники безопасности (OSH). [159]

Наибольшие преимущества в области охраны труда, вытекающие из более широкого использования робототехники, должны заключаться в замене людей, работающих в нездоровых или опасных условиях. В космосе, обороне, безопасности или ядерной промышленности, а также в логистике, обслуживании и инспекциях автономные роботы особенно полезны для замены людей, выполняющих грязные, скучные или небезопасные задачи, тем самым избегая воздействия на работников опасных веществ и условий и снижая физические, эргономические и психосоциальные риски. Например, роботы уже используются для выполнения повторяющихся и монотонных задач, для работы с радиоактивными материалами или для работы во взрывоопасных средах. В будущем многие другие часто повторяющиеся, рискованные или неприятные задачи будут выполняться роботами в различных секторах, таких как сельское хозяйство, строительство, транспорт, здравоохранение, пожаротушение или уборка. [160]

Более того, существуют определенные навыки, для которых люди будут лучше подходить, чем машины, в течение некоторого времени, и вопрос заключается в том, как достичь наилучшего сочетания навыков человека и робота. Преимущества робототехники включают в себя тяжелую работу с точностью и повторяемостью, тогда как преимущества человека включают в себя креативность, принятие решений, гибкость и адаптивность. Эта потребность в сочетании оптимальных навыков привела к тому, что коллаборативные роботы и люди стали более тесно делить общее рабочее пространство и привели к разработке новых подходов и стандартов, гарантирующих безопасность «слияния человека и робота». Некоторые европейские страны включают робототехнику в свои национальные программы и пытаются содействовать безопасному и гибкому сотрудничеству между роботами и операторами для достижения лучшей производительности. Например, Немецкий федеральный институт охраны труда ( BAuA ) организует ежегодные семинары на тему «сотрудничество человека и робота».

В будущем сотрудничество между роботами и людьми будет диверсифицировано, роботы увеличат свою автономность, а сотрудничество человека и робота достигнет совершенно новых форм. Текущие подходы и технические стандарты [161] [162], направленные на защиту сотрудников от риска работы с коллаборативными роботами, должны быть пересмотрены.

Пользовательский опыт

Отличный пользовательский опыт предсказывает потребности, опыт, поведение, языковые и когнитивные способности, а также другие факторы каждой группы пользователей. Затем он использует эти идеи для создания продукта или решения, которые в конечном итоге полезны и пригодны для использования. Для роботов пользовательский опыт начинается с понимания предполагаемой задачи и среды робота, при этом учитывая любое возможное социальное воздействие, которое робот может оказать на действия человека и взаимодействие с ним. [163]

Он определяет эту коммуникацию как передачу информации посредством сигналов, которые являются элементами, воспринимаемыми через осязание, звук, обоняние и зрение. [164] Автор утверждает, что сигнал связывает отправителя с получателем и состоит из трех частей: самого сигнала, того, к чему он относится, и интерпретатора. Позы тела и жесты, выражения лица, движения рук и головы являются частью невербального поведения и коммуникации. Роботы не являются исключением, когда дело касается взаимодействия человека с роботом. Поэтому люди используют свое вербальное и невербальное поведение, чтобы сообщать свои определяющие характеристики. Аналогично, социальным роботам нужна эта координация для выполнения поведения, подобного человеческому.

Карьера

Робототехника — это междисциплинарная область, объединяющая в первую очередь машиностроение и информатику , но также опирающаяся на электронную инженерию и другие предметы. Обычный способ построить карьеру в робототехнике — получить степень бакалавра по одному из этих установленных предметов, а затем степень магистра (магистра) по робототехнике. В аспирантуре обычно участвуют студенты из всех участвующих дисциплин, и она включает в себя ознакомление с соответствующим предметом бакалавриата по каждому из них, за которым следует специализированное изучение тем чистой робототехники, которые на них основываются. Как междисциплинарный предмет, аспирантские программы по робототехнике, как правило, особенно полагаются на то, что студенты работают и учатся вместе и делятся своими знаниями и навыками из своих первых степеней по родной дисциплине.

Карьера в робототехнической отрасли затем следует той же схеме, большинство робототехников работают в составе междисциплинарных команд специалистов из этих домашних дисциплин, за которыми следуют степени в области робототехники, которые позволяют им работать вместе. Работники, как правило, продолжают идентифицировать себя как членов своих домашних дисциплин, которые работают в робототехнике, а не как «робототехников». Эта структура подкрепляется природой некоторых инженерных профессий, которые предоставляют статус дипломированного инженера членам домашних дисциплин, а не робототехнике в целом.

Широко прогнозируется, что карьера в области робототехники будет расти в 21 веке, поскольку роботы заменят больше ручного и интеллектуального человеческого труда. Некоторые работники, которые теряют работу из-за робототехники, могут быть в хорошей позиции для переподготовки, чтобы создавать и обслуживать этих роботов, используя свои знания и навыки в конкретной области.

История

Смотрите также

Примечания

  1. ^ Одна база данных, разработанная Министерством энергетики США , содержит информацию о почти 500 существующих робототехнических технологиях. [10]

Ссылки

  1. ^ "Немецкая национальная библиотека". Международная система классификации Немецкой национальной библиотеки (GND) . Архивировано из оригинала 2020-08-19.
  2. ^ «Роботы, созданные по принципу оригами, могут чувствовать, анализировать и действовать в сложных условиях». Калифорнийский университет в Лос-Анджелесе . Получено 10 апреля 2023 г.
  3. ^ Радж, Адити (26 августа 2024 г.). «ИИ и робототехника: роль ИИ в роботах» . Получено 29 августа 2024 г.
  4. ^ Хант, В. Дэниел (1985). «Умные роботы». Умные роботы: Справочник по интеллектуальным робототехническим системам . Чапман и Холл. стр. 141. ISBN 978-1-4613-2533-8. Архивировано из оригинала 2023-03-15 . Получено 2018-12-04 .
  5. ^ "Плотность роботов растет во всем мире". Ассоциация робототехнической промышленности . 8 февраля 2018 г. Архивировано из оригинала 2020-11-23 . Получено 2018-12-03 .
  6. ^ Пинто, Джим (1 октября 2003 г.). «Полностью автоматизированные фабрики приближаются к реальности». Automation World . Архивировано из оригинала 2011-10-01 . Получено 2018-12-03 .
  7. ^ Эйр, Майкл (12 сентября 2014 г.). «Робот «Борис» может загружать посудомоечную машину». BBC News . Архивировано из оригинала 21.12.2020 . Получено 03.12.2018 .
  8. ^ Корнер, Стюарт (23 ноября 2017 г.). «Управляемый искусственным интеллектом робот делает „идеальные“ лепешки». iothub.com.au . Архивировано из оригинала 24.11.2020 . Получено 03.12.2018 .
  9. ^ Поллок, Эмили (7 июня 2018 г.). «Индустрия строительной робототехники удвоится к 2023 году». engineering.com . Архивировано из оригинала 2020-08-07 . Получено 2018-12-03 .
  10. ^ "Technology Advanced Search". D&D Knowledge Management Information Tool . Архивировано из оригинала 2020-08-06.
  11. ^ Arámbula Cosío, F.; Hibberd, RD; Davies, BL (июль 1997 г.). «Аспекты электромагнитной совместимости активных роботизированных систем для хирургии: опыт роботизированной простатэктомии». Medical and Biological Engineering and Computing . 35 (4): 436–440. doi :10.1007/BF02534105. ISSN  1741-0444. PMID  9327627. S2CID  21479700.
  12. ^ Грифт, Тони Э. (2004). «Сельскохозяйственная робототехника». Иллинойсский университет в Урбане–Шампейне . Архивировано из оригинала 2007-05-04 . Получено 2018-12-03 .
  13. ^ Томас, Джим (1 ноября 2017 г.). «Как корпоративные гиганты автоматизируют ферму». New Internationalist . Архивировано из оригинала 2021-01-10 . Получено 2018-12-03 .
  14. ^ Колодни, Лора (4 июля 2017 г.). «Роботы приходят в бургерную рядом с вами». CNBC . Архивировано из оригинала 2020-12-05 . Получено 2018-12-03 .
  15. ^ Скотт Кирснер (27 января 2023 г.). «Роботы на кухне? Местные инженеры делают это реальностью». The Boston Globe .
  16. ^ Доулинг, Кевин. «Источники питания для малых роботов» (PDF) . Университет Карнеги-Меллона. Архивировано (PDF) из оригинала 2020-11-25 . Получено 2012-05-11 .
  17. ^ Roozing, Wesley; Li, Zhibin; Tsagarakis, Nikos; Caldwell, Darwin (2016). «Оптимизация конструкции и управление согласованными исполнительными механизмами в шарнирных роботах для повышения энергоэффективности». IEEE Robotics and Automation Letters . 1 (2): 1110–1117. doi :10.1109/LRA.2016.2521926. S2CID  1940410.
  18. ^ Pratt, GA; Williamson, MM (1995). "Последовательные упругие приводы". Труды 1995 IEEE/RSJ Международная конференция по интеллектуальным роботам и системам. Взаимодействие человека и робота и кооперативные роботы . Том 1. стр. 399–406. doi :10.1109/IROS.1995.525827. hdl :1721.1/36966. ISBN 0-8186-7108-4. S2CID  17120394.
  19. ^ Furnémont, Raphaël; Mathijssen, Glenn; Verstraten, Tom; Lefeber, Dirk; Vanderborght, Bram (27 января 2016 г.). "Двунаправленный последовательно-параллельный упругий привод и перекрытие слоев привода" (PDF) . Bioinspiration & Biomimetics . 11 (1): 016005. Bibcode :2016BiBi...11a6005F. doi :10.1088/1748-3190/11/1/016005. PMID  26813145. S2CID  37031990. Архивировано (PDF) из оригинала 2022-10-01 . Получено 2023-03-15 .
  20. ^ Пратт, Джерри Э.; Крупп, Бенджамин Т. (2004). «Серийные упругие приводы для шагающих роботов». В Gerhart, Grant R; Shoemaker, Chuck M; Gage, Douglas W (ред.). Технология беспилотных наземных транспортных средств VI . Том 5422. С. 135–144. doi :10.1117/12.548000. S2CID  16586246.
  21. ^ Ли, Жибин; Цагаракис, Никос; Колдуэлл, Дарвин (2013). «Генерация паттерна ходьбы для гуманоидного робота с податливыми суставами». Автономные роботы . 35 (1): 1–14. doi :10.1007/s10514-013-9330-7. S2CID  624563.
  22. ^ Колгейт, Дж. Эдвард (1988). Управление динамически взаимодействующими системами (диссертация). hdl :1721.1/14380.
  23. ^ Каланка, Андреа; Мурадоре, Риккардо; Фиорини, Паоло (ноябрь 2017 г.). «Управление импедансом последовательных упругих приводов: пассивность и управление на основе ускорения». Мехатроника . 47 : 37–48. doi :10.1016/j.mechatronics.2017.08.010.
  24. ^ Тосун, Фатих Эмре; Патоглу, Волкан (июнь 2020 г.). «Необходимые и достаточные условия пассивности импедансной визуализации с последовательным упругим приводом, источником которого является скорость». Труды IEEE по робототехнике . 36 (3): 757–772. doi :10.1109/TRO.2019.2962332. S2CID  212907787.
  25. ^ www.imagesco.com, Images SI Inc -. "Air Muscle actuators, going further, page 6". Архивировано из оригинала 2020-11-14 . Получено 2010-05-24 .
  26. ^ "Air Muscles". Shadow Robot. Архивировано из оригинала 27-09-2007.
  27. ^ Тонду, Бертран (2012). «Моделирование искусственной мышцы Маккиббена: обзор». Журнал интеллектуальных материальных систем и структур . 23 (3): 225–253. doi :10.1177/1045389X11435435. S2CID  136854390.
  28. ^ "TALKING ELECTRONICS Nitinol Page-1". Talkingelectronics.com. Архивировано из оригинала 2020-01-18 . Получено 2010-11-27 .
  29. ^ "lf205, Аппаратное обеспечение: Создание шагающего робота, управляемого Linux". Ibiblio.org. 1 ноября 2001 г. Архивировано из оригинала 2016-03-03 . Получено 2010-11-27 .
  30. ^ "WW-EAP и искусственные мышцы". Eap.jpl.nasa.gov. Архивировано из оригинала 2017-01-20 . Получено 2010-11-27 .
  31. ^ "Empa – a117-2-eap". Empa.ch. Архивировано из оригинала 2015-09-24 . Получено 2010-11-27 .
  32. ^ "Электроактивные полимеры (EAP) как искусственные мышцы (EPAM) для робототехнических приложений". Hizook. Архивировано из оригинала 2020-08-06 . Получено 2010-11-27 .
  33. ^ "Piezo LEGS – -09-26". Архивировано из оригинала 2008-01-30 . Получено 2007-10-28 .
  34. ^ "Squiggle Motors: Overview". Архивировано из оригинала 2007-10-07 . Получено 2007-10-08 .
  35. ^ Нишибори и др. (2003). «Роботизированная рука с пальцами, использующая вибрационные ультразвуковые двигатели (характеристики движения)». Журнал робототехники и мехатроники . 15 (6): 588–595. doi : 10.20965/jrm.2003.p0588 .
  36. ^ Отаке, Михоко; Кагами, Ёсихару; Исикава, Кохей; Инаба, Масаюки; Иноуэ, Хирочика (6 апреля 2001 г.). Уилсон, Алан Р.; Асанума, Хироши (ред.). «Проектирование формы гелевых роботов из электроактивного полимерного геля». Умные материалы . 4234 : 194–202. Бибкод : 2001SPIE.4234..194O. дои : 10.1117/12.424407. S2CID  30357330.
  37. ^ Мэдден, Джон Д. (16 ноября 2007 г.). «Мобильные роботы: проблемы двигателей и решения с использованием материалов». Science . 318 (5853): 1094–1097. Bibcode :2007Sci...318.1094M. CiteSeerX 10.1.1.395.4635 . doi :10.1126/science.1146351. PMID  18006737. S2CID  52827127. 
  38. ^ "Syntouch LLC: BioTac(R) Биомиметический тактильный сенсорный массив". Архивировано из оригинала 2009-10-03 . Получено 2009-08-10 .
  39. ^ Веттельс, Николас; Сантос, Вероника Дж.; Йоханссон, Роланд С.; Лоеб, Джеральд Э. (январь 2008 г.). «Биомиметическая тактильная сенсорная матрица». Advanced Robotics . 22 (8): 829–849. doi :10.1163/156855308X314533. S2CID  4594917.
  40. ^ "Что такое SmartHand?". Проект SmartHand. Архивировано из оригинала 2015-03-03 . Получено 2011-02-04 .
  41. ^ аб Аррегин, Хуан (2008). Автоматизация и робототехника. Вена, Австрия: I-Tech и издательское дело.
  42. ^ "Аннотированные разрушители мифов: Эпизод 78: Мифы о ниндзя – Хождение по воде, Поймать меч, Поймать стрелу". Архивировано из оригинала 2020-11-12 . Получено 2010-02-13 .(Разрушители легенд на канале Discovery создают механический захват из цепи и металлической проволоки)
  43. ^ "Рука Робонавта". Архивировано из оригинала 2020-02-22 . Получено 2011-11-21 .
  44. ^ "Delft hand". TU Delft . Архивировано из оригинала 2012-02-03 . Получено 2011-11-21 .
  45. ^ М&К. «TU Delft ontwikkelt goedkope, voorzichtige robothand». Архивировано из оригинала 13 марта 2017 г. Проверено 21 ноября 2011 г.
  46. ^ "astrictive definition – English definition dictionary – Reverso". Архивировано из оригинала 2020-04-30 . Получено 2008-01-06 .
  47. ^ Tijsma, HA; Liefhebber, F.; Herder, JL (2005). «Оценка новых функций пользовательского интерфейса для роботизированной руки MANUS». 9-я Международная конференция по реабилитационной робототехнике, 2005. ICORR 2005. стр. 258–263. doi :10.1109/ICORR.2005.1501097. ISBN 0-7803-9003-2. S2CID  36445389.
  48. ^ Allcock, Andrew (2006). «Антропоморфная рука почти человеческая». Машины. Архивировано из оригинала 2007-09-28 . Получено 2007-10-17 .
  49. ^ "Welcome". Архивировано (PDF) из оригинала 2013-05-10 . Получено 2007-10-28 .
  50. ^ abc Corke, Peter (2017). Робототехника, зрение и управление. Springer Tracts in Advanced Robotics. Том 118. doi :10.1007/978-3-319-54413-7. ISBN 978-3-319-54412-0. ISSN  1610-7438. Архивировано из оригинала 2022-10-20 . Получено 15-03-2023 .
  51. ^ abc Ли, К. С. Фу, Ральф Гонсалес, К. С. Г. (1987). Робототехника: Контрольные датчики. Vis. McGraw-Hill. ISBN 978-0-07-026510-3. Архивировано из оригинала 2023-03-15 . Получено 2023-03-15 .{{cite book}}: CS1 maint: несколько имен: список авторов ( ссылка )
  52. ^ abcd Short, Michael; Burn, Kevin (1 апреля 2011 г.). «Общая архитектура контроллера для интеллектуальных робототехнических систем». Робототехника и компьютерно-интегрированное производство . 27 (2): 292–305. doi :10.1016/j.rcim.2010.07.013. ISSN  0736-5845.
  53. ^ Рэй, Парта Пратим (2016). «Интернет роботизированных вещей: концепция, технологии и проблемы». IEEE Access . 4 : 9489–9500. Bibcode : 2016IEEEA...4.9489R. doi : 10.1109/ACCESS.2017.2647747 . ISSN  2169-3536. S2CID  9273802.
  54. ^ ab Burn, K.; Short, M.; Bicker, R. (июль 2003 г.). «Адаптивные и нелинейные методы управления нечеткой силой, применяемые к роботам, работающим в неопределенных условиях». Журнал робототехнических систем . 20 (7): 391–400. doi :10.1002/rob.10093. ISSN  0741-2223. Архивировано из оригинала 26.11.2022 . Получено 15.03.2023 .
  55. ^ Берн, Кевин; Хоум, Джеффри (1 мая 2008 г.). «Классификация окружающей среды с использованием самоорганизующихся карт Кохонена». Expert Systems . 25 (2): 98–114. doi : 10.1111/j.1468-0394.2008.00441.x . ISSN  0266-4720. S2CID  33369232.
  56. ^ Мейсон, Мэтью Т. (2001). Механика роботизированной манипуляции . doi :10.7551/mitpress/4527.001.0001. ISBN 9780262256629. S2CID  5260407.
  57. ^ «Что такое роботизированный конечный эффектор?». ATI Industrial Automation. 2007. Архивировано из оригинала 2020-12-17 . Получено 2007-10-16 .
  58. ^ Крейн, Карл Д.; Джозеф Даффи (1998). Кинематический анализ роботов-манипуляторов. Cambridge University Press. ISBN 978-0-521-57063-3. Архивировано из оригинала 2020-04-02 . Получено 2007-10-16 .
  59. ^ Г. Дж. Монкман, С. Гессен, Р. Штайнманн и Х. Шунк (2007). Роботы-захватчики . Берлин: Уайли
  60. ^ "TOBB". Mtoussaint.de. Архивировано из оригинала 2020-07-08 . Получено 2010-11-27 .
  61. ^ "nBot, двухколесный балансирующий робот". Geology.heroy.smu.edu. Архивировано из оригинала 2021-01-26 . Получено 2010-11-27 .
  62. ^ "Отчет о деятельности ROBONAUT". NASA . 2004. Архивировано из оригинала 2007-08-20 . Получено 2007-10-20 .
  63. ^ Guizzo, Erico (29 апреля 2010 г.). «Робот, балансирующий на шаре». IEEE Spectrum . Архивировано из оригинала 2023-02-10 . Получено 2023-03-15 .
  64. ^ "Исследователи из Карнеги-Меллона разрабатывают новый тип мобильного робота, который балансирует и движется на шаре вместо ног или колес" (пресс-релиз). Карнеги-Меллон. 9 августа 2006 г. Архивировано из оригинала 2007-06-09 . Получено 2007-10-20 .
  65. ^ "Сферический робот может преодолевать препятствия". BotJunkie. Архивировано из оригинала 2012-03-28 . Получено 2010-11-27 .
  66. ^ "Rotundus". Rotundus.se. Архивировано из оригинала 2011-08-26 . Получено 2010-11-27 .
  67. ^ "OrbSwarm Gets A Brain". BotJunkie. 11 июля 2007 г. Архивировано из оригинала 2012-05-16 . Получено 2010-11-27 .
  68. ^ "Rolling Orbital Bluetooth Operated Thing". BotJunkie. Архивировано из оригинала 2012-03-28 . Получено 2010-11-27 .
  69. ^ "Swarm". Orbswarm.com. Архивировано из оригинала 2021-01-26 . Получено 2010-11-27 .
  70. ^ "The Ball Bot: Johnnytronic@Sun". Blogs.sun.com. Архивировано из оригинала 2011-08-24 . Получено 2010-11-27 .
  71. ^ "Проекты старших классов | Колледж инженерии и прикладных наук | Университет Колорадо в Боулдере". Engineering.colorado.edu. 30 апреля 2008 г. Архивировано из оригинала 2011-07-23 . Получено 2010-11-27 .
  72. ^ "JPL Robotics: System: Commercial Rovers". Архивировано из оригинала 2006-06-15.
  73. ^ "AMBER Lab". Архивировано из оригинала 2020-11-25 . Получено 2012-01-23 .
  74. ^ "Micromagic Systems Robotics Lab". Архивировано из оригинала 2017-06-01 . Получено 2009-04-29 .
  75. ^ "AMRU-5 гексаподный робот" (PDF) . Архивировано (PDF) из оригинала 2016-08-17 . Получено 2009-04-29 .
  76. ^ "Достижение стабильной ходьбы". Honda Worldwide. Архивировано из оригинала 2011-11-08 . Получено 2007-10-22 .
  77. ^ "Funny Walk". Pooter Geek. 28 декабря 2004 г. Архивировано из оригинала 28-09-2011 . Получено 22-10-2007 .
  78. ^ "ASIMO's Pimp Shuffle". Popular Science . 9 января 2007 г. Архивировано из оригинала 24.07.2011 . Получено 22.10.2007 .
  79. ^ «Робот показывает премьер-министру, как расслабиться >> Пьяный робот?». Храм VTEC – Онлайн-форумы энтузиастов Honda и Acura . 25 августа 2003 г. Архивировано из оригинала 30.04.2020.
  80. ^ "3D One-Leg Hopper (1983–1984)". MIT Leg Laboratory. Архивировано из оригинала 2018-07-25 . Получено 2007-10-22 .
  81. ^ "3D Biped (1989–1995)". MIT Leg Laboratory. Архивировано из оригинала 2011-09-26 . Получено 2007-10-28 .
  82. ^ "Quadruped (1984–1987)". MIT Leg Laboratory. Архивировано из оригинала 2011-08-23 . Получено 2007-10-28 .
  83. ^ "MIT Leg Lab Robots- Main". Архивировано из оригинала 2020-08-07 . Получено 2007-10-28 .
  84. ^ "About the Robots". Anybots . Архивировано из оригинала 2007-09-09 . Получено 2007-10-23 .
  85. ^ "Anything, Anytime, Anywhere". Anybots . Архивировано из оригинала 2007-10-27 . Получено 2007-10-23 .
  86. ^ "Dexter Jumps video". YouTube. 1 марта 2007 г. Архивировано из оригинала 2021-10-30 . Получено 2007-10-23 .
  87. ^ Коллинз, Стив; Руина, Энди; Тедрейк, Расс; Висс, Мартейн (18 февраля 2005 г.). «Эффективные двуногие роботы на основе пассивно-динамических шагающих устройств». Science . 307 (5712): 1082–1085. Bibcode :2005Sci...307.1082C. doi :10.1126/science.1107799. PMID  15718465. S2CID  1315227.
  88. ^ Коллинз, SH; Руина, A. (2005). «Двуногий шагающий робот с эффективной и человекоподобной походкой». Труды Международной конференции IEEE 2005 года по робототехнике и автоматизации . стр. 1983–1988. doi :10.1109/ROBOT.2005.1570404. ISBN 0-7803-8914-X. S2CID  15145353.
  89. ^ "Testing the Limits" (PDF) . Boeing. стр. 29. Архивировано (PDF) из оригинала 2018-12-15 . Получено 2008-04-09 .
  90. ^ Чжан, Цзюнь; Чжао, Нин; Цюй, Фэйян (15 ноября 2022 г.). «Био-вдохновленные машущими крыльями роботы со складными или деформируемыми крыльями: обзор». Биовдохновение и биомиметика . 18 (1): 011002. doi :10.1088/1748-3190/ac9ef5. ISSN  1748-3182. PMID  36317380. S2CID  253246037.
  91. ^ abc Shin, Won Dong; Park, Jaejun; Park, Hae-Won (1 сентября 2019 г.). «Разработка и эксперименты био-вдохновленного робота с несколькими режимами в воздушном и наземном движении». Биовдохновение и биомиметика . 14 (5): 056009. Bibcode : 2019BiBi...14e6009S. doi : 10.1088/1748-3190/ab2ab7 . ISSN  1748-3182. PMID  31212268. S2CID  195066183.
  92. ^ Рамезани, Алиреза; Ши, Сичэнь; Чунг, Сун-Джо; Хатчинсон, Сет (май 2016 г.). «Bat Bot (B2), летающая машина, вдохновленная биологически». Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации (ICRA) 2016 г. Стокгольм, Швеция: IEEE. стр. 3219–3226. doi :10.1109/ICRA.2016.7487491. ISBN 978-1-4673-8026-3. S2CID  8581750.
  93. ^ Аб Далер, Людовик; Минчев, Стефано; Стефанини, Чезаре; Флореано, Дарио (19 января 2015 г.). «Биологический мультимодальный летающий и шагающий робот». Биоинспирация и биомиметика . 10 (1): 016005. Бибкод : 2015BiBi...10a6005D. дои : 10.1088/1748-3190/10/1/016005. ISSN  1748-3190. PMID  25599118. S2CID  11132948.
  94. ^ ab Kilian, Lukas; Shahid, Farzeen; Zhao, Jing-Shan; Nayeri, Christian Navid (1 июля 2022 г.). «Биоинспирированные морфинговые крылья: механическое проектирование и эксперименты в аэродинамической трубе». Bioinspiration & Biomimetics . 17 (4): 046019. Bibcode : 2022BiBi...17d6019K. doi : 10.1088/1748-3190/ac72e1. ISSN  1748-3182. PMID  35609562. S2CID  249045806.
  95. ^ Савастано, Э.; Перес-Санчес, В.; Арру, Б.С.; Оллеро, А. (июль 2022 г.). «Высокопроизводительное морфинговое крыло для крупномасштабных биоинспирированных беспилотных летательных аппаратов». IEEE Robotics and Automation Letters . 7 (3): 8076–8083. doi : 10.1109/LRA.2022.3185389. ISSN  2377-3766. S2CID  250008824.
  96. ^ Грант, Дэниел Т.; Абдулрахим, Муджахид; Линд, Рик (июнь 2010 г.). «Динамика полета морфингового самолета, использующего независимую многошарнирную стреловидность крыла». Международный журнал микровоздушных транспортных средств . 2 (2): 91–106. doi : 10.1260/1756-8293.2.2.91 . ISSN  1756-8293. S2CID  110577545.
  97. ^ Фан, Хоанг Ву; Пак, Хун Чхоль (4 декабря 2020 г.). «Механизмы восстановления после столкновений у летающих жуков и машущих крылатых роботов». Science . 370 (6521): 1214–1219. Bibcode :2020Sci...370.1214P. doi :10.1126/science.abd3285. ISSN  0036-8075. PMID  33273101. S2CID  227257247.
  98. ^ Ху, Чжэн; Макколи, Рэймонд; Шеффер, Стив; Дэн, Синьян (май 2009 г.). «Аэродинамика полета стрекозы и проектирование роботов». Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации 2009 г. стр. 3061–3066. doi :10.1109/ROBOT.2009.5152760. ISBN 978-1-4244-2788-8. S2CID  12291429.
  99. ^ Балта, Микель; Деб, Дипан; Таха, Хайтем Э. (26 октября 2021 г.). «Визуализация потока и измерение силы хлопающего эффекта в летающих роботах, созданных на основе биотехнологий». Биовдохновение и биомиметика . 16 (6): 066020. Bibcode : 2021BiBi...16f6020B. doi : 10.1088/1748-3190/ac2b00. ISSN  1748-3182. PMID  34584023. S2CID  238217893.
  100. ^ Миллер, Гэвин. "Введение". snakerobots.com. Архивировано из оригинала 2011-08-17 . Получено 2007-10-22 .
  101. ^ "ACM-R5". Архивировано из оригинала 2011-10-11.
  102. ^ "Плавающий робот-змея (комментарий на японском языке)". Архивировано из оригинала 2012-02-08 . Получено 2007-10-28 .
  103. ^ "Коммерческое четвероногое шагающее транспортное средство "TITAN VII"". Лаборатория робототехники Хиросе Фукусима. Архивировано из оригинала 2007-11-06 . Получено 2007-10-23 .
  104. ^ Пачал, Питер (23 января 2007 г.). «Plen, робот, который катается по вашему столу». SCI FI Tech. Архивировано из оригинала 2007-10-11.
  105. ^ Капуцин на YouTube
  106. ^ Wallbot на YouTube
  107. Стэнфордский университет: Stickybot на YouTube
  108. ^ Sfakiotakis, M.; Lane, DM; Davies, JBC (апрель 1999). «Обзор режимов плавания рыб для водной локомоции». IEEE Journal of Oceanic Engineering . 24 (2): 237–252. Bibcode : 1999IJOE...24..237S. CiteSeerX 10.1.1.459.8614 . doi : 10.1109/48.757275. S2CID  17226211. 
  109. ^ Ричард Мейсон. «Каков рынок для роботов-рыб?». Архивировано из оригинала 2009-07-04.
  110. ^ "Роботизированная рыба на базе ПК и ПИК Gumstix". Human Centred Robotics Group в Университете Эссекса. Архивировано из оригинала 2011-08-14 . Получено 2007-10-25 .
  111. ^ Witoon Juwarahawong. "Рыба-робот". Институт полевой робототехники. Архивировано из оригинала 2007-11-04 . Получено 2007-10-25 .
  112. ^ "Festo - AquaPenguin". 17 апреля 2009 г. – через YouTube .
  113. ^ "High-Speed ​​Robotic Fish". iSplash-Robotics . Архивировано из оригинала 2020-03-11 . Получено 2017-01-07 .
  114. ^ "iSplash-II: Реализация быстрого плавания каранджиформ, чтобы превзойти настоящую рыбу" (PDF) . Группа робототехники в Университете Эссекса. Архивировано из оригинала (PDF) 2015-09-30 . Получено 2015-09-29 .
  115. ^ "iSplash-I: Высокопроизводительное плавательное движение роботизированной рыбы-карангиформы с полной координацией тела" (PDF) . Группа робототехники в Университете Эссекса. Архивировано из оригинала (PDF) 2015-09-30 . Получено 2015-09-29 .
  116. ^ Жолен, Люк; Ле Барс, Фабрис (февраль 2013 г.). «Интервальный подход к анализу устойчивости: применение в робототехнике парусных судов». Труды IEEE по робототехнике . 29 (1): 282–287. CiteSeerX 10.1.1.711.7180 . doi :10.1109/TRO.2012.2217794. S2CID  4977937. 
  117. ^ "Терминатор, играющий в пинг-понг". Popular Science . Архивировано из оригинала 2021-01-22 . Получено 2010-12-19 .
  118. ^ "Synthiam Exosphere объединяет искусственный интеллект и операторов-людей для обучения роботов". The Robot Report . Архивировано из оригинала 2020-10-06 . Получено 2020-04-29 .
  119. ^ ab Kagan, Eugene; Ben-Gal, Irad (2015). Поиск и добыча пищи: индивидуальное движение и динамика роя. Chapman and Hall/CRC. ISBN 9781482242102. Архивировано из оригинала 2023-03-15 . Получено 2020-08-26 .
  120. ^ Бэнкс, Хайме (2020). «Оптимус Прайм: Медиа-культивирование ментальных моделей роботов и социальных суждений». Frontiers in Robotics and AI . 7 : 62. doi : 10.3389/frobt.2020.00062 . PMC 7805817. PMID  33501230. 
  121. ^ ab Wullenkord, Ricarda; Fraune, Marlena R.; Eyssel, Friederike; Sabanovic, Selma (2016). «Getting in Touch: How imagined, actual, and physical contact affected by evaluations of robots». 2016 25th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN) . pp. 980–985. doi :10.1109/ROMAN.2016.7745228. ISBN 978-1-5090-3929-6. S2CID  6305599.
  122. ^ Норберто Пирес, Дж. (декабрь 2005 г.). «Робот по голосу: эксперименты по управлению промышленным роботом с помощью человеческого голоса». Промышленный робот . 32 (6): 505–511. дои : 10.1108/01439910510629244.
  123. ^ "Обзор современного состояния технологий человеческого языка: 1.2: Распознавание речи". Архивировано из оригинала 2007-11-11.
  124. ^ Фурнье, Рэндольф Скотт; Шмидт, Б. Джун (1995). «Технология голосового ввода: стиль обучения и отношение к ее использованию». Delta Pi Epsilon Journal . 37 (1): 1–12. ProQuest  1297783046.
  125. ^ "История программного обеспечения для распознавания речи и голоса и транскрипции". Dragon Naturally Speaking. Архивировано из оригинала 2015-08-13 . Получено 2007-10-27 .
  126. ^ Ченг Линь, Куан; Хуан, Тянь-Чи; Хунг, Джейсон С.; Йен, Нил Ю.; Цзюй Чен, Сы (7 июня 2013 г.). «Распознавание эмоций по лицу для аффективного компьютерного обучения». Библиотека высоких технологий . 31 (2): 294–307. дои : 10.1108/07378831311329068.
  127. ^ Walters, ML; Syrdal, DS; Koay, KL; Dautenhahn, K.; Te Boekhorst, R. (2008). «Расстояния человеческого приближения к механическому роботу с различными стилями голоса робота». RO-MAN 2008 — 17-й Международный симпозиум IEEE по интерактивной коммуникации роботов и людей . стр. 707–712. doi :10.1109/ROMAN.2008.4600750. ISBN 978-1-4244-2212-8. S2CID  8653718.
  128. ^ Паулетто, Сандра; Боулз, Тристан (2010). «Проектирование эмоционального содержания роботизированного речевого сигнала». Труды 5-й конференции Audio Mostly, посвященной конференции по взаимодействию со звуком — AM '10 . стр. 1–8. doi :10.1145/1859799.1859804. ISBN 978-1-4503-0046-9. S2CID  30423778.
  129. ^ Боулз, Тристан; Паулетто, Сандра (2010). Эмоции в голосе: очеловечивание голоса робота (PDF) . Труды 7-й конференции по звуковым и музыкальным вычислениям. Барселона. Архивировано (PDF) из оригинала 10.02.2023 . Получено 15.03.2023 .
  130. ^ "World of 2-XL: Leachim". www.2xlrobot.com . Архивировано из оригинала 2020-07-05 . Получено 2019-05-28 .
  131. ^ "The Boston Globe из Бостона, Массачусетс, 23 июня 1974 г. · 132". Newspapers.com . 23 июня 1974 г. Архивировано из оригинала 2020-01-10 . Получено 2019-05-28 .
  132. ^ ab "cyberneticzoo.com - Страница 135 из 194 - история кибернетических животных и ранних роботов". cyberneticzoo.com . Архивировано из оригинала 2020-08-06 . Получено 2019-05-28 .
  133. ^ "Выражения лица Фраббера". Архивировано из оригинала 2009-02-07.
  134. ^ "Лучшие изобретения 2008 года – TIME". Time . 29 октября 2008 г. Архивировано из оригинала 2008-11-02 – через www.time.com.
  135. ^ "Kismet: Robot at MIT's AI Lab Interacts With Humans". Сэм Огден. Архивировано из оригинала 2007-10-12 . Получено 2007-10-28 .
  136. ^ Waldherr, Stefan; Romero, Roseli; Thrun, Sebastian (1 сентября 2000 г.). «Интерфейс на основе жестов для взаимодействия человека и робота». Автономные роботы . 9 (2): 151–173. doi :10.1023/A:1008918401478. S2CID  1980239.
  137. ^ Ли, Лин Хуа; Ду, Цзи Фан (декабрь 2012 г.). «Системы визуального распознавания жестов рук». Прикладная механика и материалы . 263–266: 2422–2425. Bibcode : 2012AMM...263.2422L. doi : 10.4028/www.scientific.net/AMM.263-266.2422. S2CID  62744240.
  138. ^ "Армянский робот Робин будет утешать детей в клиниках США с июля". Общественное радио Армении . Архивировано из оригинала 2021-05-13 . Получено 2021-05-13 .
  139. ^ Парк, С.; Шарлин, Эхуд; Китамура, Й.; Лау, Э. (29 апреля 2005 г.). Синтетическая личность у роботов и ее влияние на отношения между человеком и роботом (отчет). doi :10.11575/PRISM/31041. hdl :1880/45619.
  140. ^ "Робот-регистратор передает указания и отношение". NPR.org . Архивировано из оригинала 2020-12-01 . Получено 2018-04-05 .
  141. ^ "New Scientist: Хороший робот имеет личность, но не внешность" (PDF) . Архивировано из оригинала (PDF) 29-09-2006.
  142. ^ "Игра с Плео, твоим другом-роботом-динозавром". 25 сентября 2008 г. Архивировано из оригинала 2019-01-20 . Получено 14.12.2014 .
  143. Беседа NOVA с профессором Моравец, октябрь 1997 г. NOVA Online Архивировано 2 августа 2017 г. на Wayback Machine
  144. ^ Агарвал, П. К. Элементы физики XI. Rastogi Publications. стр. 2. ISBN 978-81-7133-911-2.
  145. ^ Сандхана, Лакшми (5 сентября 2002 г.). «Теория эволюции для роботов». Wired . Архивировано из оригинала 29.03.2014 . Получено 28.10.2007 .
  146. ^ "Экспериментальная эволюция роботов исследует возникновение биологической коммуникации". Science Daily . 24 февраля 2007 г. Архивировано из оригинала 2018-11-16 . Получено 2007-10-28 .
  147. ^ Žlajpah, Leon (15 декабря 2008 г.). «Моделирование в робототехнике». Математика и компьютеры в моделировании . 79 (4): 879–897. doi :10.1016/j.matcom.2008.02.017.
  148. ^ "Evolution trains robot teams TRN 051904". Новости исследований технологий . Архивировано из оригинала 2016-06-23 . Получено 2009-01-22 .
  149. ^ Тандон, Пратик (2017). Квантовая робототехника . Morgan & Claypool Publishers. ISBN 978-1627059138.
  150. ^ Драгани, Рашель (8 ноября 2018 г.). «Может ли робот сделать вас «суперработником»?». Verizon Communications . Архивировано из оригинала 2020-08-06 . Получено 2018-12-03 .
  151. ^ "Робототехника". American Elements . Получено 2023-04-10 .
  152. ^ "Карьера: Инженер-робототехник". Princeton Review . 2012. Архивировано из оригинала 21-01-2015 . Получено 27-01-2012 .
  153. ^ Саад, Ашраф; Кроутил, Райан (2012). Практическое изучение концепций программирования с использованием робототехники для учащихся средних и старших классов . Труды 50-й ежегодной юго-восточной региональной конференции Ассоциации вычислительной техники. ACM. стр. 361–362. doi :10.1145/2184512.2184605.
  154. ^ Toy, Tommy (29 июня 2011 г.). «Прогноз развития робототехники и автоматизации на 2011 год и далее превосходен, говорит эксперт». PBT Consulting. Архивировано из оригинала 27.01.2012 . Получено 27.01.2012 .
  155. ^ Фрей, Карл Бенедикт; Осборн, Майкл А. (январь 2017 г.). «Будущее занятости: насколько восприимчивы рабочие места к компьютеризации?». Технологическое прогнозирование и социальные изменения . 114 : 254–280. CiteSeerX 10.1.1.395.416 . doi :10.1016/j.techfore.2016.08.019. 
  156. ^ Макгоги, Эван (16 октября 2019 г.). «Автоматизируют ли роботы вашу работу? Полная занятость, базовый доход и экономическая демократия». LawArXiv Papers . doi :10.31228/osf.io/udbj8. S2CID  243172487. SSRN  3044448.
  157. Хокинг, Стивен (1 января 2016 г.). «Это самое опасное время для нашей планеты». The Guardian . Архивировано из оригинала 2021-01-31 . Получено 2019-11-22 .
  158. ^ "Робототехника – Тематические исследования". GlobalData . Архивировано из оригинала 2021-09-28 . Получено 2021-09-22 .
  159. ^ "Focal Points Seminar on review articles in the future of work – Safety and health at work – EU-OSHA". osha.europa.eu . Архивировано из оригинала 2020-01-25 . Получено 2016-04-19 .
  160. ^ "Робототехника: переосмысление профилактики преступности, общественной безопасности и охраны". SourceSecurity.com. Архивировано из оригинала 2017-10-09 . Получено 2016-09-16 .
  161. ^ "Проект стандарта для интеллектуальных вспомогательных устройств — Требования к безопасности персонала" (PDF) . Архивировано (PDF) из оригинала 2020-11-25 . Получено 2016-06-01 .
  162. ^ "ISO/TS 15066:2016 – Роботы и роботизированные устройства – Коллаборативные роботы". 8 марта 2016 г. Архивировано из оригинала 2016-10-10 . Получено 2016-06-01 .
  163. ^ Brogårdh, Torgny (январь 2007 г.). «Настоящее и будущее развитие управления роботами — промышленная перспектива». Annual Reviews in Control . 31 (1): 69–79. doi :10.1016/j.arcontrol.2007.01.002. ISSN  1367-5788.
  164. ^ Ван, Тянь-Мяо; Тао, Юн; Лю, Хуэй (17 апреля 2018 г.). «Текущие исследования и будущие тенденции развития интеллектуальных роботов: обзор». International Journal of Automation and Computing . 15 (5): 525–546. doi :10.1007/s11633-018-1115-1. ISSN  1476-8186. S2CID  126037910. Архивировано из оригинала 2023-03-15 . Получено 2023-03-15 .
  165. ^ Нидхэм, Джозеф (1991). Наука и цивилизация в Китае: Том 2, История научной мысли . Cambridge University Press. ISBN 978-0-521-05800-1.
  166. ^ Фаулер, Чарльз Б. (октябрь 1967 г.). «Музей музыки: история механических инструментов». Журнал педагогов музыки . 54 (2): 45–49. doi :10.2307/3391092. JSTOR  3391092. S2CID  190524140.
  167. ^ Rosheim, Mark E. (1994). Эволюция роботов: развитие антропотехники. Wiley-IEEE. стр. 9–10. ISBN 978-0-471-02622-8.
  168. ^ аль-Джазари (исламский художник) Архивировано 07.05.2008 в Wayback Machine , Encyclopaedia Britannica .
  169. ^ AP Yuste. Зал славы электротехники. Ранние разработки беспроводного дистанционного управления: Telekino Торреса-Кеведо, (pdf) т. 96, № 1, январь 2008 г., Труды IEEE.
  170. ^ HR Everett (2015). Беспилотные системы Первой и Второй мировых войн . MIT Press . С. 91–95. ISBN 978-0-262-02922-3.
  171. Рэнди Альфред, «7 ноября 1905 г.: дистанционное управление поражает общественность», Wired , 7 ноября 2011 г.
  172. ^ Уильямс, Эндрю (16 марта 2017 г.). История цифровых игр: развитие искусства, дизайна и взаимодействия. CRC Press. ISBN 9781317503811.
  173. ^ Рэнделл, Брайан (октябрь 1982 г.). «От аналитической машины к электронному цифровому компьютеру: вклад Ладгейта, Торреса и Буша». IEEE Annals of the History of Computing . 4 (4): 327–341. doi :10.1109/MAHC.1982.10042. S2CID  1737953.
  174. ^ Л. Торрес Кеведо. Ensayos sobre Automática — ваше определение. Extension teórica de sus aplicaciones, Revista de la Academia de Ciencias Exacta, Revista 12, стр. 391–418, 1914.
  175. ^ Торрес Кеведо, Леонардо. Automática: Complemento de la Teoría de las Máquinas, (pdf), стр. 575–583, Revista de Obras Públicas, 19 ноября 1914 г.
  176. ^ Л. Торрес Кеведо. Essais sur l'Automatique – определение. Etendue théorique de ses application. Архивировано 10 февраля 2023 г. в Wayback Machine , Revue Génerale des Sciences Pures et Appliquées, том 2, стр. 601-611, 1915.
  177. ^ Б. Рэнделл. Очерки по автоматике, Происхождение цифровых компьютеров, стр. 89-107, 1982.
  178. ^ Доктор философии, Ренато М. Э. Саббатини. "Саббатини, Р. М. Э.: Имитация жизни: первые роботы". Архивировано из оригинала 2009-07-20 . Получено 15-03-2023 .
  179. ^ Waurzyniak, Patrick (2006). "Мастера производства: Джозеф Ф. Энгельбергер". Общество инженеров-производителей . 137 (1). Архивировано из оригинала 2011-11-09.
  180. ^ "Humanoid History -WABOT-". www.humanoid.waseda.ac.jp . Архивировано из оригинала 2017-09-01 . Получено 2017-05-06 .
  181. ^ Zeghloul, Saïd; Laribi, Med Amine; Gazeau, Jean-Pierre (21 сентября 2015 г.). Робототехника и мехатроника: Труды 4-го Международного симпозиума IFToMM по робототехнике и мехатронике. Springer. ISBN 9783319223681. Архивировано из оригинала 2023-03-15 . Получено 2017-09-10 – через Google Books.
  182. ^ "Исторические проекты Android". androidworld.com . Архивировано из оригинала 2005-11-25 . Получено 2017-05-06 .
  183. ^ Роботы: от научной фантастики до технологической революции. Архивировано 15.03.2023 на Wayback Machine , стр. 130.
  184. ^ Даффи, Винсент Г. (19 апреля 2016 г.). Справочник по цифровому моделированию человека: исследования в области прикладной эргономики и инженерии человеческого фактора. CRC Press. ISBN 9781420063523. Архивировано из оригинала 2023-03-15 . Получено 2017-09-10 – через Google Books.
  185. ^ "KUKA Industrial Robot FAMULUS". Архивировано из оригинала 2009-02-20 . Получено 10-01-2008 .
  186. ^ "История промышленных роботов" (PDF) . Архивировано из оригинала (PDF) 2012-12-24 . Получено 2012-10-27 .
  187. ^ RJ Popplestone; AP Ambler; I. ​​Bellos (1978). «RAPT: язык описания сборок». Industrial Robot . 5 (3): 131–137. doi :10.1108/eb004501.
  188. ^ Бозиновски, С. (1994). «Параллельное программирование для управления мобильным роботом: агентный подход». 14-я Международная конференция по распределенным вычислительным системам . С. 202–208. doi :10.1109/ICDCS.1994.302412. ISBN 0-8186-5840-1. S2CID  27855786.

Дальнейшее чтение

Внешние ссылки