Второе соревнование беспилотных автомобилей DARPA Grand Challenge представляло собой внедорожную трассу протяженностью 212 км (132 мили), которая началась в 6:40 утра 8 октября 2005 года недалеко от границы штатов Калифорния и Невада. Все, кроме одного, из 23 финалистов гонки 2005 года преодолели расстояние в 11,78 км (7,32 мили), пройденное лучшим автомобилем в гонке 2004 года . Пять автомобилей успешно прошли трассу:
Автомобили в гонке 2005 года прошли через три узких туннеля и преодолели более 100 крутых поворотов влево и вправо. Гонка завершилась через перевал Beer Bottle Pass , извилистый горный перевал с крутыми обрывами по обеим сторонам. Хотя трасса 2004 года требовала большего набора высоты, а некоторые очень крутые повороты (хребет Даггетт) требовались в начале маршрута, на ней было гораздо меньше поворотов и в целом более широкие [ уточнить ] дороги, чем на трассе 2005 года.
Естественное соперничество между командами из Стэнфорда и Карнеги-Меллона ( Себастьян Трун , руководитель команды Стэнфорда, ранее был преподавателем в Карнеги-Меллоне и коллегой Реда Уиттакера , руководителя команды CMU) разыгралось во время гонки. Механические проблемы преследовали H1ghlander, прежде чем его обогнал Стэнли. Участие Gray Team было чудом само по себе, так как команда из пригорода Нового Орлеана попала в ураган Катрина за несколько месяцев до гонки. Пятый финишировавший, Terramax, 30 000-фунтовый участник от Oshkosh Truck, финишировал на второй день. Огромный грузовик провел ночь на холостом ходу на трассе и был особенно проворен, осторожно прокладывая себе путь по узким дорогам перевала Beer Bottle Pass.
Из первоначальных 195 заявок изначально 40 команд были отобраны для участия в Национальном квалификационном мероприятии (NQE). Три команды были добавлены 23 августа 2005 года к 40 командам-полуфиналистам, которые были отобраны в ходе посещений мест, отправив 43 команды на NQE.
Национальный квалификационный турнир проводился на гоночной трассе California Speedway в Фонтане с 27 сентября по 5 октября. Результаты NQE были использованы для сокращения числа команд, принявших участие в гонке 8 октября, с 43 до 23.
Результаты автомобилей на NQE оценивались по (1) времени, затраченному на прохождение трассы; (2) количеству препятствий, успешно пройденных без контакта; (3) количеству успешно пройденных ворот. DARPA не раскрыло относительную важность этих трех факторов. Окончательный рейтинг автомобилей DARPA с точки зрения поул-позиции в Grand Challenge Event (GCE) мог быть отчасти субъективным.
Результаты DARPA NQE 2005 года показаны ниже, отсортированные сверху вниз по завершенным заездам и пройденным воротам, составленные на основе опубликованных DARPA результатов NQE. Этот порядок не соответствует рейтингу DARPA по производительности команд. (Например, этот порядок не отражает скорость как элемент производительности.) Команды, выделенные зеленым цветом, были командами, которые DARPA выбрала для участия в гонке Grand Challenge desert.
Было четыре заезда NQE. Четыре основных столбца выше отсортированы от худшего к лучшему заезду каждой команды. «Время» означает время в минутах для завершенного заезда, а «x» означает незавершенный заезд. «Ворота» означает количество пройденных ворот на трассе (всего 50 за заезд). «Препятствия» означает количество пройденных препятствий на трассе (всего 5 за заезд). «Финиши» означает общее количество заездов, которые успешно завершила команда (всего было 4 заезда). «Общее количество ворот» означает общее количество ворот, которые успешно завершила команда. Команды сортируются сверху вниз по завершенным заездам, а затем по общему количеству пройденных ворот. Команды, обозначенные как «участники гонки в пустыне», — это команды, приглашенные DARPA для участия в гонке в пустыне Grand Challenge. Исходные данные
В первом и втором заезде присутствовало только 4 препятствия, тогда как в третьем и четвертом заездах присутствовало 5 препятствий. Результаты NQE, представленные в таблице выше, показывают заезды каждой команды, отсортированные слева направо от худшего до лучшего заездов, чтобы лучше проиллюстрировать относительный рейтинг (т. е. не в порядке фактической последовательности заездов). Рейтинг тех, кто был принят в гонку Grand Challenge в пустыне, по-видимому, определялся количеством пройденных ворот. Помимо этого, неизвестно, какие критерии DARPA использовало для квалификации участников, поскольку принятие, по-видимому, определялось решением главного судьи.
6 октября отобранные команды перевезли своих роботов на стартовую площадку. 7 октября у команд был день, чтобы починить любые части роботов, сломанные в ходе транспортировки, перед самой гонкой.
Видеоролик Google Talk о гонке DARPA 2005 доступен на YouTube
Маршрут, по которому должны были следовать роботы, был предоставлен командам за два часа до старта в виде компьютерного файла с координатами GPS , по одной каждые 72 м (236 футов) маршрута, с более частыми точками маршрута на сложных участках. Некоторые команды использовали топографические карты и аэрофотоснимки, чтобы вручную нанести на карту и запрограммировать точные параметры пути и скорости. После начала гонки роботам не разрешалось контактировать с людьми каким-либо образом.
Каждый робот стартовал в разное время и «останавливался» на разное количество времени во время гонки; DARPA компенсировало разное время старта и вычло время паузы из общего времени каждого робота, чтобы получить его окончательное официальное время. Приз в размере 2 миллионов долларов был вручен в воскресенье, 9 октября 2005 года.
Участники 2005 года были намного успешнее, чем в 2004 году; только один не смог преодолеть отметку в 11,84 км (7,36 миль), установленную лучшим участником 2004 года, Sandstorm . К концу 18 роботов были выведены из строя, и пять роботов завершили трассу. В первый день Стэнли из Стэнфордского университета , а также H1ghlander и Sandstorm из Университета Карнеги-Меллона финишировали с разницей в несколько минут друг от друга, причем Стэнли пересек финишную черту первым. Kat-5 из Gray Team стартовал намного позже, но финишировал за сопоставимое время. Гонка была приостановлена на ночь, и один участник, TerraMax, вышел на трассу на 83-й миле; в воскресенье TerraMax был в полном распоряжении, поскольку он с опозданием вернулся домой.
Победителем DARPA Grand Challenge 2005 года стал Стэнли, показав время прохождения дистанции 6 часов 53 минуты и 8 секунд (6:53:08) со средней скоростью 30,7 км/ч (19,1 миль/ч). Sandstorm из CMU финишировал за 7:04:50 со скоростью 29,9 км/ч (18,6 миль/ч), а H1ghlander — за 7:14:00 со скоростью 29,3 км/ч (18,2 миль/ч). Kat-5 из Gray Team финишировал за 7:30:16 со средней скоростью 28,2 км/ч (17,5 миль/ч). Terramax из Oshkosh Truck финишировал за 12:51 и не мог претендовать на приз, поскольку превысил десятичасовой лимит.
На официальном сайте (требуется плагин Flash Player) была размещена карта и позиции участников, а TG Daily опубликовала краткий обзор событий дня.
DNF = не закончил
