Автоматическая парковка — это автономная система маневрирования автомобиля, которая перемещает транспортное средство с полосы движения на парковочное место для выполнения параллельной , перпендикулярной или угловой парковки . Автоматическая система парковки направлена на повышение комфорта и безопасности вождения в стесненных условиях, где для управления автомобилем требуется много внимания и опыта. Маневр парковки достигается посредством скоординированного управления углом поворота рулевого колеса и скоростью, которые учитывают фактическую ситуацию в окружающей среде, чтобы гарантировать движение без столкновений в пределах доступного пространства. [1]
Несколько автопроизводителей добавили ограниченные версии системы Automated Valet Parking (AVP) к своим автомобилям. Системы позволяют автомобилю парковаться на определенных парковках или в гаражах без водителя в автомобиле.
Одной из первых систем помощи при парковке была ручная. Она использовала четыре домкрата с колесами, чтобы поднять автомобиль и затем переместить его вбок на имеющееся парковочное место. Эта механическая система была предложена в 1934 году, но никогда не предлагалась ни на одной серийной модели. [2]
Один из первых в мире экспериментальных прототипов автоматической параллельной парковки был разработан на электромобиле Ligier в INRIA в середине 1990-х годов. [1] [3] Базовая технология была принята на вооружение крупными автопроизводителями, предлагающими сегодня опцию автоматической парковки в своих автомобилях.
Алгоритм автоматической параллельной парковки локализует достаточное парковочное место вдоль обочины дороги, достигает удобного стартового положения для автомобиля перед парковочным местом и выполняет параллельный парковочный маневр. Автоматический выезд включает локализацию доступного пространства для движения автомобиля в пределах парковочного места, размещение автомобиля в подходящем месте сзади парковочного места и выполнение маневра для выезда с парковочного места на полосу движения. [4]
Ключевая концепция автоматической парковки заключается в планировании и параметризации основных профилей управления углом поворота рулевого колеса и скоростью для достижения желаемой формы траектории движения транспортного средства в пределах доступного пространства. Маневр парковки выполняется как последовательность контролируемых движений с использованием данных датчиков от сервосистем автомобиля и измерений дальности относительно окружающей среды. Управление рулевым управлением и скоростью вычисляется в реальном времени и выполняется. Подход приводит к различным формам траектории, необходимым для выполнения маневров парковки. [5] [6]
Автомобиль является примером неголономной системы , в которой количество доступных команд управления меньше количества координат, представляющих его положение и ориентацию.
В 1992 году Volkswagen предложил технологию автоматической парковки с использованием рулевого управления четырьмя колесами в своем концепт-каре IRVW (Integrated Research Volkswagen) Futura , что позволило ему двигаться боком для параллельной парковки. Однако коммерческая версия этой технологии так и не была предложена. [7] Идея рулевого управления четырьмя колесами была пересмотрена в электромобиле ROboMObil Немецкого аэрокосмического центра . Автомобиль останавливается перед пустым парковочным местом и переориентирует свои четыре колеса в перпендикулярном направлении (оставляя резиновые следы на дороге), чтобы подготовиться к последующему движению боком. [8]
В 2004 году группа студентов Линчёпингского университета, работающая с Volvo, разработала проект Evolve. Автомобиль Evolve может автоматически выполнять параллельную парковку, используя датчики и компьютер для управления рулевым управлением, ускорением и торможением Volvo S60 . [9]
Автоматическая система парковки использует различные методы для обнаружения объектов вокруг автомобиля. Датчики, установленные на переднем и заднем бамперах, могут действовать как передатчик и приемник. Эти датчики излучают сигнал, который будет отражаться обратно, когда он столкнется с препятствием вблизи автомобиля. Затем автомобиль будет использовать время пролета, чтобы определить положение препятствия. Другие системы используют камеры, например, технологию Omniview , или радары для обнаружения препятствий и измерения размера парковочного места и расстояния от обочины дороги. [10]
Было показано, что автоматическая система парковки повышает комфорт и безопасность за счет снижения уровня стресса, который испытывают люди при ручном управлении автомобилем во время параллельной парковки и парковки в гараже. [11]
В 2003 году Toyota начала продавать свой японский гибридный автомобиль Prius с автоматической функцией параллельной парковки, предлагаемой в качестве опции под названием Intelligent Parking Assist . [12] В 2006 году Lexus добавил систему самостоятельной парковки к модернизированному седану Lexus LS; она выполняет как параллельную, так и угловую парковку. В 2009 году Ford представил свою систему Active Park Assist, начиная с моделей Lincoln; она выполняет параллельную парковку. [13] В 2010 году BMW представила систему под названием «помощник при парковке» на модернизированной 5-й серии для выполнения параллельной парковки. [14]
До 2012 года автоматические системы парковки разрабатывались несколькими автопроизводителями. Ford и Lincoln предлагали активную помощь при парковке на Ford Focus , Fusion , Escape , Explorer и Flex , а также Lincoln MKS и MKT . Toyota и Lexus имели усовершенствованный помощник при парковке на Toyota Prius V Five и Lexus LS460 и LS460 L. BMW совершенно нового шестого поколения 3 серии использовала систему, называемую помощником при парковке. Audi имела систему помощи при парковке на Audi A6 . Mercedes-Benz также предлагал парктроник на своих C-Class , CLS-Class Coupe, M-Class SUV, E-Class , S-Class , GL350 , GL450 SUV (стандартно на GL550) и R-Class по разным ценам. [15]
Holden Commodore (VF) , выпущенный в 2013 году, имел автоматическую параллельную и 90-градусную парковку в качестве стандартной опции для всего модельного ряда. [16]
Jeep представил автоматическую систему параллельной и перпендикулярной парковки ParkSense на своей модели Cherokee 2014 года. [17] Chrysler представил совершенно новый седан 200 2015 года, предлагающий ParkSense как часть пакета SafetyTec. [18]
В 2014 году BMW продемонстрировала i3, оснащенный системой помощи при парковке, активируемой с помощью смарт-часов . [19]
В 2015 году Bosch объявила о планах по выпуску полностью автоматизированной системы парковки автомобилей. Эта беспилотная система позволяет водителю выйти из машины и активировать автономную парковку со смартфона . Система рассчитает маневр парковки и будет следить за окружающей обстановкой. [20]
Несколько автопроизводителей добавили ограниченные версии системы Automated Valet Parking (AVP) к своим автомобилям. Системы позволяют автомобилю парковаться на определенных парковках или в гаражах без водителя в автомобиле.
В 2019 году Tesla добавила возможность «Smart Summon» как часть своих функций автоматизации автомобиля Tesla Autopilot . [21] В 2020 году Mercedes-Benz представила систему под названием Intelligent Park Pilot для своего S-Class . Система была разработана совместно с Bosch и протестирована в аэропорту Штутгарта. [22] [23] Позднее она также была продемонстрирована на EQS в Лос-Анджелесе. [24] В 2021 году Audi объявила, что также работает над автоматизированной парковкой. [25] В феврале 2023 года BMW объявила, что сотрудничает с Valeo для разработки автоматизированной системы парковки. [26]